[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及程序

在審

• 申請號: 201780094800.6
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN111094096A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 上田雄悟;戶田明祐;佐佐木克明;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/12;B60W50/14;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

行人識別部，其識別存在于車輛的周邊的行人；以及

駕駛控制部，其根據所述車輛與行人的接近而不依賴于所述車輛的乘員的操作地至少使所述車輛減速，且在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，延遲使所述車輛停止的時機。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，所述駕駛控制部使所述車輛以追隨于多個所述行人中的在與所述車輛的行進方向相同的方向上行進且與所述車輛最近的行人的方式行駛。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備：

投影部，其向道路投射影像；以及

投影控制部，其在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，使所述投影部投射表示所述車輛的將來的軌道的影像。

4.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述投影控制部基于所述車輛的速度來變更由所述投影部投射所述影像的范圍。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在由所述行人識別部識別出的行人存在多個的情況下，所述駕駛控制部縮窄將所述行人確定為控制對象的范圍并延遲使所述車輛停止的時機。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部通過降低使所述車輛停止的閾值來延遲使所述車輛停止的時機。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備間隙識別部，該間隙識別部根據由所述行人識別部識別出的多個行人的位置來識別所述車輛行駛的道路上的間隙的位置，

所述駕駛控制部基于由所述間隙識別部識別出的所述間隙的區域來生成所述車輛行駛的將來的目標軌道，并使所述車輛在生成的目標軌道上行駛。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述行人識別部識別對識別出的多個行人進行引領的特定行人，

所述駕駛控制部基于所述特定行人的行為來進行所述車輛的減速控制。

9.一種車輛控制方法，其中，

行人識別部識別存在于車輛的周邊的行人，

駕駛控制部根據所述車輛與行人的接近而不依賴于所述車輛的乘員的操作地至少使所述車輛減速，且在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，延遲使所述車輛停止的時機。

10.一種程序，其中，

所述程序使搭載于具備識別存在于車輛的周邊的行人的行人識別部的所述車輛的計算機進行如下處理：

根據所述車輛與行人的接近而不依賴于所述車輛的乘員的操作地至少使所述車輛減速；以及

在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，延遲使所述車輛停止的時機。