[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780094800.6
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN111094096A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 上田雄悟;戶田明祐;佐佐木克明;茂木優(yōu)輝
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60T7/12;B60W50/14;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉國超

在車輛控制裝置中，具備：行人識別部，其識別存在于車輛的周邊的行人；以及駕駛控制部，其根據(jù)所述車輛與行人的接近而不依賴于所述車輛的乘員的操作地至少使所述車輛減速，且在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，延遲使所述車輛停止的時機(jī)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及程序。

背景技術(shù)

近年來，關(guān)于自動地控制車輛的研究不斷進(jìn)展。與之相關(guān)聯(lián)而已知有如下技術(shù)：取得自動駕駛中的將來的行為，并將取得的將來的行為向車輛的外部報告(參照專利文獻(xiàn)1)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2017-4471號公報

發(fā)明的概要

發(fā)明要解決的課題

然而，在以往的技術(shù)中，單方面地對周邊的行人、其他車輛進(jìn)行基于車輛的自動駕駛中的將來的行為的報告，未考慮基于周邊的行人等的狀態(tài)來使車輛繼續(xù)行駛的駕駛控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明考慮這樣的情況而提出，其目的之一在于提供一種能夠進(jìn)行基于存在于行駛路上的行人的狀態(tài)來使車輛繼續(xù)行駛的駕駛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及程序。

用于解決課題的方案

(1)：一種車輛控制裝置(100)，其具備：行人識別部(132)，其識別存在于車輛的周邊的行人；以及駕駛控制部(142、144、160)，其根據(jù)所述車輛與行人的接近而不依賴于所述車輛的乘員的操作地至少使所述車輛減速，且在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，延遲使所述車輛停止的時機(jī)。

(2)：在(1)的基礎(chǔ)上，在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，所述駕駛控制部使所述車輛以追隨于多個所述行人中的在與所述車輛的行進(jìn)方向相同的方向上行進(jìn)且與所述車輛最近的行人的方式行駛。

(3)：在(1)或(2)的基礎(chǔ)上，所述車輛控制裝置還具備：投影部(70)，其向道路投射影像；以及投影控制部(180)，其在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，使所述投影部投射表示所述車輛的將來的軌道的影像。

(4)：在(3)的基礎(chǔ)上，所述投影控制部基于所述車輛的速度來變更由所述投影部投射所述影像的范圍。

(5)：在(1)～(4)中的任一項的基礎(chǔ)上，在由所述行人識別部識別出多個行人的情況下，所述駕駛控制部縮窄將所述行人確定為控制對象的范圍并延遲使所述車輛停止的時機(jī)。

(6)：在(1)～(5)中的任一項的基礎(chǔ)上，所述駕駛控制部通過降低使所述車輛停止的閾值來延遲使所述車輛停止的時機(jī)。

(7)：在(1)～(6)中的任一項的基礎(chǔ)上，所述車輛控制裝置還具備間隙識別部(136)，該間隙識別部根據(jù)由所述行人識別部識別出的多個行人的位置來識別所述車輛行駛的道路上的間隙的位置，所述駕駛控制部基于由所述間隙識別部識別出的所述間隙的區(qū)域來生成所述車輛行駛的將來的目標(biāo)軌道，并使所述車輛在生成的目標(biāo)軌道上行駛。

(8)：在(1)～(7)中的任一項的基礎(chǔ)上，所述行人識別部識別對識別出的多個行人進(jìn)行引領(lǐng)的特定行人，所述駕駛控制部基于所述特定行人的行為來進(jìn)行所述車輛的減速控制。

(9)：一種車輛控制方法，其中，行人識別部識別存在于車輛的周邊的行人，駕駛控制部根據(jù)所述車輛與行人的接近而不依賴于所述車輛的乘員的操作地至少使所述車輛減速，且在由所述行人識別部識別出的行人在所述車輛的行駛路上存在多個的情況下，延遲使所述車輛停止的時機(jī)。