[發(fā)明專利]駕駛輔助車輛的行駛控制方法以及行駛控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780093974.0
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN111032467B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 赤松湧太;小林雅裕;平靖久;深田修
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W30/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 鄭海濤

在彎道中可以加速的場景增加的基礎(chǔ)上，還降低對駕駛員帶來的不安感。在駕駛輔助車輛的行駛控制裝置中，彎道行駛控制器(34)具有：彎道檢測單元(34a)、其它車輛檢測單元(34f)、閾值設(shè)定單元(34b)、橫向加速度判定單元(34d)、轉(zhuǎn)彎加速控制單元(34e)。閾值設(shè)定單元(34b)，將在彎道行駛時作為抑制本車A的加速的邊界值所設(shè)定的加速禁止橫向加速度閾值，在與本車行駛車道C相鄰的彎道外周路E上存在其它車輛F的情況下，與在彎道外周路E上不存在其它車輛F的情況相比設(shè)定得低。橫向加速度判定單元(34d)判定在彎道行駛中橫向加速度是否大于加速禁止橫向加速度閾值。轉(zhuǎn)彎加速控制單元(34e)在判定為橫向加速度為加速禁止橫向加速度閾值以下的期間，允許彎道中的加速行駛，若被判定為橫向加速度大于加速禁止橫向加速度閾值，則抑制彎道中的加速行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及在沿著本車行駛車道行駛時、抑制彎道中本車的加速的駕駛輔助車輛的行駛控制方法以及行駛控制裝置。

背景技術(shù)

以往，已知具有判定車輛進行曲線行駛的彎道行駛區(qū)間、禁止彎道行駛區(qū)間中的自動行駛控制產(chǎn)生的加速的彎道判定單元的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法(例如，參照專利文獻1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2017－47710號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，在以往裝置中，即使是通過轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制能夠在彎道中在期望的軌跡行駛的情況下，也一律禁止彎道中的加速。因此，有時根據(jù)駕駛員而對不加速感到不滿。另一方面，與不存在其它車輛情況相比，在彎道外側(cè)存在其它車輛的情況下，有時會增加駕駛員從期望的軌跡脫離的情況的不安感。

本公開著眼于上述問題而完成，其目的在于，不僅增加在彎道中能夠加速的場景，還可以降低對駕駛員帶來的不安感。

用于解決課題的手段

為了達成上述目的，本公開是在駕駛輔助車輛的行駛控制方法中，將在彎道行駛時，與在彎道外周路上不存在其它車輛的情況相比，在與本車行駛車道相鄰的彎道外周路上存在其它車輛的情況下，將作為抑制本車的加速的邊界值所設(shè)定的轉(zhuǎn)彎行為閾值設(shè)定得低，獲取在彎道行駛中評價本車的轉(zhuǎn)彎行為狀態(tài)的值即轉(zhuǎn)彎行為指標(biāo)值，判定轉(zhuǎn)彎行為指標(biāo)值是否大于轉(zhuǎn)彎行為閾值，在判定為轉(zhuǎn)彎行為指標(biāo)值為轉(zhuǎn)彎行為閾值以下的期間，允許彎道中的加速行駛，若判定為轉(zhuǎn)彎行為指標(biāo)值大于轉(zhuǎn)彎行為閾值，則抑制彎道中的加速行駛。

發(fā)明的效果

這樣，通過與不存在該車輛的情況相比，在彎道外周路上存在該車輛的情況下將作為抑制本車加速的邊界值而設(shè)定的轉(zhuǎn)彎行為值設(shè)定得低，不僅可以增加彎道中能夠加速的場景，而且還可以降低對駕駛員帶來的不安感。

附圖說明

圖1是表示應(yīng)用了實施例1的行駛控制方法以及行駛控制裝置的駕駛輔助車輛中安裝的駕駛輔助系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示在圖1的駕駛輔助系統(tǒng)中具有的自動駕駛用識別判斷處理器的詳細結(jié)構(gòu)的控制方框圖。

圖3是表示由圖2的自動駕駛用識別判斷處理器中具有的彎道行駛控制器中執(zhí)行的彎道行駛控制處理的流程的流程圖。

圖4表示在彎道外周路上沒有行駛車輛的場景中本車在彎道進行轉(zhuǎn)彎行駛的概要的作用說明圖。

圖5是表示在彎道外周路上沒有行駛車輛的場景中本車在彎道進行轉(zhuǎn)彎行駛的情況下的本車的每個時間的位置變化的作用說明圖。

圖6是示出由時間軸來表示在彎道外周路上沒有行駛車輛的場景中本車在彎道進行轉(zhuǎn)彎行駛的情況下的本車的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角、目標(biāo)橫向加速度和目標(biāo)車速的轉(zhuǎn)向角分布(profile)、橫向加速度分布、車速分布的時間圖。