[發明專利]駕駛輔助車輛的行駛控制方法以及行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201780093974.0
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN111032467B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 赤松湧太;小林雅裕;平靖久;深田修
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W30/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種駕駛輔助車輛的行駛控制方法，該駕駛輔助車輛具有在沿本車行駛車道行駛時，抑制在彎道中本車的加速的控制器，其特征在于，

檢測本車行駛的本車行駛車道上的彎道，

檢測在本車的周圍存在其它車輛還是不存在其它車輛，

與在彎道外周路上不存在其它車輛的情況相比,在與所述本車行駛車道相鄰的彎道外周路上存在其它車輛的情況下，將在所述彎道行駛時、作為抑制本車的加速的邊界值而設定的轉彎行為閾值設定得低，

獲取在彎道行駛中評價本車的轉彎行為狀態的值即轉彎行為指標值，判定所述轉彎行為指標值是否大于所述轉彎行為閾值，

在判定為所述轉彎行為指標值為所述轉彎行為閾值以下的期間，允許彎道中的加速行駛，若判定為所述轉彎行為指標值大于所述轉彎行為閾值，則抑制彎道中的加速行駛。

2.如權利要求1所述的駕駛輔助車輛的行駛控制方法，其特征在于，

判定在與所述本車行駛車道相鄰的彎道外周路上存在的其它車輛是否接近本車，

與被判定為其它車輛未接近本車的情況相比，在判定為彎道外周路上存在的其它車輛接近本車的情況下，所述轉彎行為閾值設定得低。

3.如權利要求1或2所述的駕駛輔助車輛的行駛控制方法，其特征在于，

將抑制所述本車的加速的轉彎行為閾值設為橫向加速度閾值，

將所述本車的轉彎行為指標值設為本車的橫向加速度信息。

4.如權利要求3所述的駕駛輔助車輛的行駛控制方法，其特征在于，

作為所述本車的橫向加速度信息，使用通過彎道曲率和車速估計算出的估計橫向加速度、和通過橫向加速度傳感器檢測的在本車中發生的橫向加速度。

5.如權利要求4所述的駕駛輔助車輛的行駛控制方法，其特征在于，

在被判定為所述估計橫向加速度為橫向加速度閾值以下、或在所述本車中發生的橫向加速度為橫向加速度閾值以下的期間，允許在彎道中的加速行駛，

若判定為所述估計橫向加速度大于橫向加速度閾值、并且在所述本車中發生的橫向加速度大于橫向加速度閾值，則抑制在彎道中的加速行駛。

6.一種駕駛輔助車輛的行駛控制裝置，是具有在沿本車行駛車道行駛時，抑制在彎道中本車的加速的控制器的駕駛輔助車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述控制器具有：

彎道檢測單元，檢測本車行駛的本車行駛車道上的彎道；

其它車輛檢測單元，檢測在本車的周圍存在其它車輛還是不存在其它車輛；

轉彎行為閾值設定單元，與在彎道外周路上不存在其它車輛的情況相比，在與所述本車行駛車道相鄰的彎道外周路上存在其它車輛的情況下，將在所述彎道行駛時作為抑制本車的加速的邊界值而設定的轉彎行為閾值設定得低；

轉彎行為指標值判定單元，獲取在彎道行駛中評價本車的轉彎行為狀態的值即轉彎行為指標值，判定所述轉彎行為指標值是否大于所述轉彎行為閾值；以及

轉彎加速控制單元，在被判定為所述轉彎行為指標值為所述轉彎行為閾值以下的期間，允許彎道中的加速行駛，若被判定為所述轉彎行為指標值大于所述轉彎行為閾值，則抑制彎道中的加速行駛。