[發明專利]自動駕駛車輛的目標路徑生成方法以及生成裝置

在審

• 申請號: 201780093911.5
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN111278705A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 高木良貴
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60K28/02;B60W30/095;G01C21/26;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

對應于乘員的有無，生成適當的目標路徑。在自動駕駛車輛的目標路徑生成裝置中，自動駕駛用識別判斷處理器(3)(控制器)具有：判別乘員的有無的乘員判別單元(51)(乘員判別部件)；在通過乘員判別單元(51)(乘員判別部件)判別為有乘員時，生成第1目標路徑的第1權重設定單元(52)以及目標路徑生成單元(54)(第1目標路徑生成部件)；以及在通過乘員判別單元(51)(乘員判別部件)判別為無乘員時，生成第2目標路徑的第2權重設定單元(53)以及目標路徑生成單元(54)(第2目標路徑生成部件)，在通過第1權重設定單元(52)以及目標路徑生成單元(54)(第1目標路徑生成部件)生成的第1目標路徑和通過第2權重設定單元(53)以及目標路徑生成單元(54)(第2目標路徑生成部件)生成的第2目標路徑中，使目標路徑具有差異。

技術領域

本公開涉及自動駕駛車輛的目標路徑生成方法以及生成裝置。

背景技術

以往，已知以基于拖車(Trailer)的隊列行駛為對象，以改善油耗為目的，在有人駕駛時和無人駕駛時進行切換的車輛控制裝置(例如，參照專利文獻1)。在該以往裝置中，在后續的拖車為無人時，通過切換動力傳動系統的各控制，進行用于改善乘車感覺或不適感的減振控制或加減速控制的停止/抑制，賺取與此相伴的能量消耗量。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:(日本)特開2001-001787號公報

發明內容

發明要解決的課題

但是，在以往裝置中，在以隊列行駛為例的情況下，用于追蹤的目標路徑基于前行的目標車輛的運動來決定。因此，目標路徑調整的余地非常少。因此，在無人出租車這樣的存在基于單獨行駛的有人駕駛和無人駕駛的模式的自動駕駛系統的情況下，有將目標路徑自身在有人駕駛和無人駕駛下進行調整的余地。

本公開著眼于上述問題而完成，其目的在于提供一種對應于乘員的有無而生成適當的目標路徑的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法以及生成裝置。

用于解決課題的部件

為了達成上述目的，本公開具有生成本車可追隨且沒有路外脫離或障礙物接觸的目標路徑的控制器。

在該自動駕駛車輛的目標路徑生成方法中，判別乘員的有無。

在判別為有乘員時，生成第1目標路徑。

在判別為無乘員時，生成第2目標路徑。

在第1目標路徑和第2目標路徑中，使目標路徑具有差異。

發明的效果

這樣，通過在第1目標路徑和第2目標路徑中使目標路徑具有差異，能夠對應于乘員的有無而生成適當的目標路徑。

附圖說明

圖1是表示應用了實施例1的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法以及生成裝置的自動駕駛車輛的自動駕駛系統結構的整體結構圖。

圖2是表示在實施例1的自動駕駛用識別判斷處理器中執行的自動駕駛車輛的目標路徑生成處理和速度目標值設定處理的方框圖。

圖3是表示在實施例1的自動駕駛用識別判斷處理器中執行的自動駕駛車輛的目標路徑生成處理和速度目標值設定處理的流程的流程圖。

圖4A是表示沒有中央線的不是單向通行的道路場景的一例的圖。

圖4B是表示圖4A中的地上標志(ランドマーク)信息的插補的一例的說明圖。

圖5A是表示在交叉路口或者丁字路口的正中央，地上標志信息中斷的道路場景的一例的圖。

圖5B是表示圖5B中的地上標志信息的插補的一例的說明圖。