[發明專利]自動駕駛車輛的目標路徑生成方法以及生成裝置

在審

• 申請號: 201780093911.5
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN111278705A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 高木良貴
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60K28/02;B60W30/095;G01C21/26;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種自動駕駛車輛的目標路徑生成方法，該自動駕駛車輛具有生成本車可追隨、且沒有路外脫離或障礙物接觸的目標路徑的控制器，該方法其特征在于，

判別乘員的有無，

在判別為有乘員時，生成第1目標路徑，

在判別為無乘員時，生成第2目標路徑，

在所述第1目標路徑和所述第2目標路徑中，使目標路徑具有差異。

2.如權利要求1所述的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法，其特征在于，

與所述第1目標路徑相比，所述第2目標路徑生成規定行駛車道的左右邊界和本車之間的距離長的目標路徑。

3.如權利要求1或者權利要求2所述的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法，其特征在于，

與所述第2目標路徑相比，所述第1目標路徑生成從構成所述目標路徑的各點算出的路徑曲率小的目標路徑。

4.如權利要求1至權利要求3的任一項所述的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法，其特征在于，

在生成所述第1目標路徑和所述第2目標路徑時，設定在彎道進行行駛時的速度目標值，

所述速度目標值，設定為不超過預先設定的本車的橫向加速度限制以及橫擺率限制的至少一方的限制的速度。

5.如權利要求1至權利要求4的任一項所述的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法，其特征在于，

在判別乘員的有無時，若乘員的就座位置是能夠操作車載操作設備的位置，則判別為有乘員，若乘員的就座位置是不能操作車載操作設備的位置，則判別為無乘員。

6.如權利要求1至權利要求5的任一項所述的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法，其特征在于，

在判別乘員的有無時，若乘員有駕駛資質，則判別為有乘員，若乘員沒有所述駕駛資質，則判別為無乘員。

7.如權利要求1至權利要求6的任一項所述的自動駕駛車輛的目標路徑生成方法，其特征在于，

在判別乘員的有無時，若乘員狀態是在注意本車的周圍的狀態，則判別為有乘員，若乘員狀態是沒有在注意本車的周圍的狀態，則判別為無乘員。

8.一種自動駕駛車輛的目標路徑生成裝置，該自動駕駛車輛具有生成本車可追隨、且沒有路外脫離或障礙物接觸的目標路徑的控制器，該目標路徑生成裝置其特征在于，

所述控制器具有：

判別乘員的有無的乘員判別部件；

在通過所述乘員判別部件判別為有乘員時，生成第1目標路徑的第1目標路徑生成部件；以及

在通過所述乘員判別部件判別為無乘員時，生成第2目標路徑的第2目標路徑生成部件，

在通過所述第1目標路徑生成部件生成的所述第1目標路徑和通過所述第2目標路徑生成部件生成的所述第2目標路徑中，使目標路徑具有差異。