[發明專利]車輛周邊圖像顯示裝置及車輛周邊圖像顯示方法

有效

• 申請號: 201780093252.5
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN110945866B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 大西健太;加藤陽一;竹原成晃
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00;B60R21/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 俞丹;宋俊寅

1.一種車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于，包括：

多個拍攝設備，該多個拍攝設備對停車場中的本車輛的周邊進行拍攝；

圖像信號輸入部，該圖像信號輸入部連續輸入由多個所述拍攝設備拍攝到的所述本車輛的周邊圖像的圖像信號；

履歷存儲部，該履歷存儲部針對每個所述拍攝設備，將輸入至所述圖像信號輸入部的圖像信號作為周邊圖像進行存儲；

圖像補償處理部，該圖像補償處理部在輸入到所述圖像信號輸入部的周邊圖像中，用在所述履歷存儲部中存儲的圖像來補償缺失的圖像部分，并將補償的圖像和輸入到所述圖像信號輸入部的周邊圖像進行合成；

頂視圖像生成部，該頂視圖像生成部根據合成后的所述周邊圖像來生成從所述本車輛的頂部觀察到的頂視圖像；

顯示圖像生成部，該顯示圖像生成部生成包含有由所述頂視圖像生成部所生成的頂視圖像的顯示圖像；

顯示裝置，該顯示裝置對由所述顯示圖像生成部所生成的顯示圖像進行顯示；

圖像透視處理部，由所述圖像補償處理部補償的圖像部分是包含有停車框的邊界線或擋輪器的部分，所述圖像透視處理部對圖像進行透視處理，以使得停車框的邊界線或擋輪器能夠透過停車操作時被補償的圖像部分而可見；

邊界線擋輪器檢測部，該邊界線擋輪器檢測部為了決定本車輛要停入的停車框，根據所拍攝到的圖像，檢測停車框的邊界線或擋輪器；以及

停車狀態檢測部，該停車狀態檢測部根據拍攝到的圖像，求出本車輛與要停入的停車框的邊界線或擋輪器之間的距離，

所述顯示圖像生成部將本車輛與所述停車框的邊界線或擋輪器之間的距離包含在內地生成顯示圖像，

所述邊界線擋輪器檢測部在尋找本車輛要停入的停車框時，通過檢測由多個所述拍攝設備拍攝到的各方向的周邊圖像中的停車框、本車輛的方向盤轉角、檔位信息、以及檢測出在停車框內有本車輛寬度以上的空間從而成為停車目標的邊界線，并進一步檢測停車框內的擋輪器，或者沒有擋輪器的情況下進一步檢測位于停車方向的障礙物。

2.如權利要求1所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于，

還包括停車位置路面圖像提取部，該停車位置路面圖像提取部基于所述邊界線擋輪器檢測部和所述停車狀態檢測部的檢測結果，從拍攝到的圖像中提取要停入的停車框的路面的圖像。

3.如權利要求2所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于，

利用所述停車位置路面圖像提取部的提取圖像，由所述圖像補償處理部進行補償處理，由所述圖像透視處理部進行透視處理，

由所述顯示圖像生成部基于利用要停入的停車框的路面的圖像進行了補償及透視處理后得到的所述頂視圖像或由多個所述拍攝設備拍攝到的周邊圖像，來生成顯示圖像。

4.如權利要求1至3中任一項所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于，

所述履歷存儲部將多個所述拍攝設備拍攝到的周邊圖像作為履歷進行保存，

所述邊界線擋輪器檢測部根據所述履歷存儲部的周邊圖像來檢測本車輛要停入的停車框的邊界線或擋輪器。

5.如權利要求1至3中任一項所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于，

多個所述拍攝設備由安裝于本車輛的前、后、左、右的攝像機構成。

6.如權利要求4所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于，

多個所述拍攝設備由安裝于本車輛的前、后、左、右的攝像機構成。

7.一種車輛周邊圖像顯示方法，其特征在于，包括：

連續輸入由多個拍攝設備拍攝到的停車場中的本車輛的周邊圖像；

存儲所述周邊圖像；

在所輸入的周邊圖像中，用所存儲的圖像來補償缺失的圖像部分，并將補償的圖像與輸入的所述周邊圖像進行合成；

根據合成后的所述周邊圖像來生成從所述本車輛的頂部觀察到的頂視圖像；

生成包含了所述頂視圖像的顯示圖像；

顯示所生成的顯示圖像；

補償的圖像部分是包含有停車框的邊界線或擋輪器的部分，對圖像進行透視處理，以使得停車框的邊界線或擋輪器能夠透過停車操作時被補償的圖像部分而可見；

為了決定本車輛要停入的停車框，根據所拍攝到的圖像，檢測停車框的邊界線或擋輪器；

根據拍攝到的圖像，求出本車輛與要停入的停車框的邊界線或擋輪器之間的距離；

將本車輛與所述停車框的邊界線或擋輪器之間的距離包含在內地生成顯示圖像；

在尋找本車輛要停入的停車框時，通過檢測由多個所述拍攝設備拍攝到的各方向的周邊圖像中的停車框、本車輛的方向盤轉角、檔位信息、以及檢測出在停車框內有本車輛寬度以上的空間從而成為停車目標的邊界線，并進一步檢測停車框內的擋輪器，或者沒有擋輪器的情況下進一步檢測位于停車方向的障礙物。