[發(fā)明專利]行駛控制裝置以及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780092677.4
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN110832565B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山下翔平
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

一種行駛控制裝置，其對本車輛的行駛進行控制以避讓前方的其他車輛，所述行駛控制裝置具備：計算機構(gòu)，其對所述本車輛與所述其他車輛之間的相對速度進行計算；狀態(tài)檢測機構(gòu)，其對所述其他車輛的動作狀態(tài)進行檢測；以及控制機構(gòu)，其對避讓所述其他車輛而從所述其他車輛的側(cè)方通過的避讓處理進行控制，所述控制機構(gòu)根據(jù)由所述計算機構(gòu)計算出的所述相對速度和由所述狀態(tài)檢測機構(gòu)檢測到的所述其他車輛的動作狀態(tài)來變更在所述避讓處理時應(yīng)當(dāng)使所述本車輛與所述其他車輛間隔的間隔距離。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的行駛控制技術(shù)。

背景技術(shù)

在車輛的自動駕駛中，有時為了避讓前方的其他車輛而使車輛在該其他車輛的側(cè)方行駛。在專利文獻1中，公開了如下方法：為了避讓前方的其他車輛(前方車輛)，以根據(jù)車輛與其他車輛之間的相對速度而在車輛的行進方向上擴大用于供本車輛行駛的避讓軌跡的方式使車輛進行行駛。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-080046號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

在避讓前方的其他車輛時，即便是在本車輛與該其他車輛之間的相對速度相同的多個狀況下，如果該其他車輛的動作狀態(tài)(例如絕對速度等)互不相同，則其他車輛的周邊狀況也會相應(yīng)地有所不同。因此，在自動駕駛中，理想的是不僅根據(jù)本車輛與其前方的其他車輛之間的相對速度，還根據(jù)該其他車輛的動作狀態(tài)來進行適當(dāng)?shù)谋茏寗幼鳌?/p>

因此，本發(fā)明的目的在于，在車輛的自動駕駛中，進行與前方的其他車輛的狀態(tài)相適應(yīng)的避讓動作。

用于解決問題的手段

根據(jù)本發(fā)明，提供一種行駛控制裝置，其對本車輛的行駛進行控制以避讓前方的其他車輛，其特征在于，所述行駛控制裝置具備：

計算機構(gòu)，其對所述本車輛與所述其他車輛之間的相對速度進行計算；

狀態(tài)檢測機構(gòu)，其對所述其他車輛的動作狀態(tài)進行檢測；以及

控制機構(gòu)，其對避讓所述其他車輛而從所述其他車輛的側(cè)方通過的避讓處理進行控制，

所述控制機構(gòu)根據(jù)由所述計算機構(gòu)計算出的所述相對速度和由所述狀態(tài)檢測機構(gòu)檢測到的所述其他車輛的動作狀態(tài)來變更在所述避讓處理時應(yīng)當(dāng)使所述本車輛與所述其他車輛間隔的間隔距離。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，在車輛的自動駕駛中，能夠進行與前方的其他車輛的狀態(tài)相適應(yīng)的避讓動作。

本發(fā)明的其他特征以及優(yōu)點，通過以附圖為參照的以下說明而得以明確。此外，在附圖中，對于相同或同樣的構(gòu)成，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。

附圖說明

附圖包含于說明書中且構(gòu)成其一部分，表示本發(fā)明的實施方式并與其記述一起用于說明本發(fā)明的原理。

圖1是本發(fā)明的一個實施方式所涉及的車輛控制裝置的框圖。

圖2是表示本實施方式所涉及的避讓處理的例子的流程圖。

圖3是表示本實施方式所涉及的避讓處理的例子的流程圖。

圖4是表示由車載攝像機得到的圖像(停止?fàn)顟B(tài)的其他車輛)的圖。

圖5是表示由車載攝像機得到的圖像(停止準(zhǔn)備狀態(tài)的其他車輛)的圖。

圖6是表示相對速度與間隔距離之間的關(guān)系的圖。

圖7是用于說明針對處于停止?fàn)顟B(tài)的其他車輛的避讓處理的圖。

圖8是用于說明針對處于停止準(zhǔn)備狀態(tài)的其他車輛的避讓處理的圖。