[發明專利]運動控制器及運動控制的方法

有效

• 申請號: 201780092647.3
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN110832410B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 姚守強
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: G05B19/00
• 分類號: G05B19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

一種運動控制器(100)及運動控制的方法，旨在解決運動控制器(100)所接軸數少以及集成度低的問題。該運動控制器(100)包括：主控芯片(101)、電源電路(102)、實時表達RTEX通訊電路(103)以及串口通訊電路(104)；電源電路(102)、RTEX通訊電路(103)以及串口通訊電路(104)與主控芯片(101)的不同接口連接；RTEX通訊電路(103)用于接收用戶的操作指令；RTEX通訊電路(103)還用于發送操作指令至串口通訊電路(104)；RTEX通訊電路(103)還用于向受控設備發送運動控制信號；串口通訊電路(104)用于采用目標協議與外部電路建立通信連接，接收RTEX通訊電路(103)發送的操作指令，并向外部電路發送操作指令，以使外部電路對操作指令進行處理并得到運動控制信號；串口通訊電路(104)用于接收運動控制信號，并向RTEX通訊電路(103)發送運動控制信號。

技術領域

本申請涉及自動控制領域，尤其涉及一種運動控制器及運動控制的方法。

背景技術

運動控制是對機械運動部件的位置和速度等進行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規定的運動參數進行運動。在自動控制領域中，尤其是在機器人控制領域，運動控制器作為控制系統的核心裝置，既要實現人機交互界面管理和控制系統實時監測，又要完成運動軌跡規劃、脈沖信號輸出等功能。

目前，常用的運動控制器包括基于個人電腦(personal computer，PC)和運動控制卡的控制系統。一般通過外設部件互連標準(peripheral component interconnect，PCI)總線方式嵌入到PC中，由PC負責運行機器人控制軟件，PCI板卡處理實時插補功能。對于運動控制系統，一般是通過控制電機來實現對關節運動的控制，從而實現具體的控制功能。運動控制器既要實現人機交互界面管理和控制系統實時監測，又要完成運動軌跡規劃、脈沖信號輸出等功能。

然而，目前基于非總線式的運動控制器，由于硬件接口的限制，一般能夠接4～6個軸的伺服驅動，所接軸數少且不具備擴展性。目前通用型的運動控制器一般不支持連接輸入輸出模塊，在機器人系統集成時，當需要與焊機等外圍設備進行通訊，就需要在整個控制系統中專門添加特殊功能接口的板卡，造成這個控制系統集成度低、成本高。

發明內容

本申請實施例提供了一種運動控制器及運動控制的方法，用于提升運動控制所接軸的個數，使其具備擴展性，以及提升運動控制器的控制系統的集成度，降低成本。

本申請實施例的第一方面提供一種運動控制器，包括：

主空芯片、電源電路、實時表達RTEX通訊電路以及串口通訊電路；

所述電源電路、所述RTEX通訊電路以及串口通訊電路與所述主控芯片的不同接口連接；

所述電源電路用于為所述運動控制器供電；

所述RTEX通訊電路用于接收用戶的操作指令；

所述RTEX通訊電路還用于發送所述操作指令至所述串口通訊電路；

所述RTEX通訊電路還用于向受控設備發送運動控制信號，所述運動控制信號用于控制所述受控設備運動；

所述串口通訊電路用于采用目標協議與外部電路建立通信連接，接收所述RTEX通訊電路發送的所述操作指令，并向所述外部電路發送所述操作指令，以使所述外部電路對所述操作指令進行處理并得到所述運動控制信號；

所述串口通訊電路還用于接收所述運動控制信號，并向所述RTEX通訊電路發送所述運動控制信號。

可選地，所述RTEX通訊電路包括：

RTEX協議芯片、物理層PHY芯片以及隔離變壓器；