[發明專利]機械手和機器人

在審

• 申請號: 201780092439.3
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN110799313A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 齋藤憲彥
• 申請（專利權）人: 齋藤創造研究所株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 31272 上海申新律師事務所
• 代理人: 董科

機械手1包括：受壓部4和檢測部6，所述受壓部4包括：彈性層5，在所述彈性層5中限定有作為受壓面的外表面5a和處于外表面5a相反側的內表面5b；標記M，所述標記M配置在所述彈性層5中，并隨著所述彈性層5的變形而位移；所述檢測部6位于所述彈性層5的內表面5b側面上，并且基于所述標記M的位移來檢測施加到所述彈性層5的外力。此外，標記M包括第一標記M1和第二標記M2，第一標記M1和第二標記M2布置在與彈性層5的厚度方向錯開的方向上。

技術領域

本發明涉及機械手和機器人。

背景技術

過去，已知專利文獻1中描述的機器人是輔助護理需護理對象(老年人和殘疾人)的機器人。專利文獻1的機器人包括兩個手臂，并且當需護理對象在床上睡覺時，所述手臂被插入在床和需護理對象之間，使得可以從床上將需護理對象抬起。由此，例如，可以讓需護理對象從床移動到輪椅上或從輪椅移動到床上。

[現有技術文件]

[專利文獻]

[專利文獻1]P2008-86542A。

發明內容

本發明要解決的課題

但是，專利文獻1中的機器人手臂結構不清楚，不能認為手臂能夠順利地進入床和需護理對象之間。由于這個原因，例如，手臂可能會掛到需護理對象的床單或衣服上，或者手臂可能用過大的力推動需護理對象，導致無法進行平穩的操作。

本發明的目的是提供一種能夠執行平穩操作的機械手和機器人。

解決所述課題的方法

通過下述的本發明實現了這種目的。

(1)一種機械手，其特征在于包括：

受壓部和檢測部，所述受壓部包括：彈性層，在所述彈性層中限定有作為受壓面的第一面和處于第一面相反側的第二面；標記，所述標記配置在所述彈性層中，并隨著所述彈性層的變形而位移；

所述檢測部位于所述彈性層的第二面側面上，并且基于所述標記的位移來檢測施加到所述彈性層的外力。

(2)如(1)所述的機械手，所述標記包括第一標記和第二標記，所述第一標記和第二標記被配置在與所述彈性層的厚度方向錯開一點的方向上。

(3)如(1)所述的機械手，所述彈性層包括第一標記的第一彈性層，和設置在第一彈性層上方并包括第二標記的第二彈性層。

(4)如(2)或(3)所述的機械手，所述第一標記和所述第二標記在形狀和顏色中的至少一個是彼此不同的。

(5)如(1)至(4)中的任一項所述的機械手，所述標記包括在所述第一面上露出的外露標記。

(6)如(1)至(5)中的任一項所述的機械手，所述受壓部不會由于所述彈性層的變形而位移，且包括所述檢測部能檢測到的基準標記。

(7)如(1)至(6)中的任一項所述的機械手，所述檢測部包括成像單元，所述成像單元基于捕獲到的標記的圖像數據來檢測標記的位移。

(8)如(7)中所述的機械手，所述檢測部通過立體攝影來檢測所述標記的位移。

(9)如(1)至(8)中的任一項所述的機械手，還包括從第二面側面支撐所述彈性層的支撐部。

(10)如(9)所述的機械手，還包括：可以相對于所述支撐部位移的可動部件，可以檢測到施加在所述可動部件上的外力的壓感元件。

(11)如(1)至(10)中的任一項所述的機械手，還包括：基座部件和指部件，所述指部件與所述基座部件連接且可以相對于基座部件位移；所述指部件至少在其前端配置有所述受壓部。