[發明專利]機械手和機器人

在審

• 申請號: 201780092439.3
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN110799313A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 齋藤憲彥
• 申請（專利權）人: 齋藤創造研究所株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 31272 上海申新律師事務所
• 代理人: 董科

1.一種機械手，其特征在于包括：

受壓部和檢測部，所述受壓部包括：彈性層，在所述彈性層中限定有作為受壓面的第一面和處于第一面相反側的第二面；標記，所述標記配置在所述彈性層中，并隨著所述彈性層的變形而位移；

所述檢測部位于所述彈性層的第二面側面上，并且基于所述標記的位移來檢測施加到所述彈性層的外力。

2.如權利要求1所述的機械手，所述標記包括第一標記和第二標記，所述第一標記和第二標記被配置在與所述彈性層的厚度方向錯開一點的方向上。

3.如權利要求1所述的機械手，所述彈性層包括具有第一標記的第一彈性層，和設置在第一彈性層上方并具有第二標記的第二彈性層。

4.如權利要求2或3所述的機械手，所述第一標記和所述第二標記在形狀和顏色中的至少一個是彼此不同的。

5.如權利要求1至權利要求4中的任一項所述的機械手，所述標記包括在所述第一面上露出的外露標記。

6.如權利要求1至權利要求5中的任一項所述的機械手，所述受壓部不會由于所述彈性層的變形而位移，且包括所述檢測部能檢測到的基準標記。

7.如權利要求1至權利要求6中的任一項所述的機械手，所述檢測部包括成像單元，所述成像單元基于捕獲到的標記的圖像數據來檢測標記的位移。

8.如權利要求7中所述的機械手，所述檢測部通過立體攝影來檢測所述標記的位移。

9.如權利要求1至權利要求8中的任一項所述的機械手，還包括從第二面側面支撐所述彈性層的支撐部。

10.如權利要求9所述的機械手，還包括：可以相對于所述支撐部位移的可動部件，可以檢測到施加在所述可動部件上的外力的壓感元件。

11.如權利要求1至權利要求10中的任一項所述的機械手，還包括：基座部件和指部件，所述指部件與所述基座部件連接且可以相對于基座部件位移；所述指部件至少在其前端配置有所述受壓部。

12.如權利要求1至權利要求11中的任一項所述的機械手，其中，標記包括：線形狀的線狀結構；和塊狀結構，所述塊狀結構布置在線狀結構上并且比線狀結構更寬，且塊狀結構的楊氏模量也比線狀結構更高。

13.一種機器人，其特征在于包括：上述如權利要求1至權利要求12中任一項所述的機械手。

14.一種機器人，其特征在于包括：

受壓部和檢測部，所述受壓部包括：彈性層，在所述彈性層中限定有作為受壓面的第一面和處于第一面相反側的第二面；標記，所述標記配置在所述彈性層中，并隨著所述彈性層的變形而位移；

所述檢測部位于所述彈性層的第二面側上，并且基于所述標記的位移來檢測施加到所述彈性層的外力。