[發明專利]停車輔助方法及停車控制裝置

有效

• 申請號: 201780092314.0
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN110785328B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 鈴木康啟;佐藤行;田中大介;櫻井康裕;山中僚大;小林隼也
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

本發明提供執行向本車輛的周圍的空閑停車位的停車控制的停車控制裝置的停車輔助方法，其中，檢測與空閑停車位的車寬方向正交的方向的第一框線(W1)及與該第一框線成對的第二框線(W2)，在連結第一框線(W1)上的點和第二框線(W2)上的點的直線L上設定停車目標(p3)，例如在連結第一框線(W1)上的端部和第二框線(W2)上的端部的直線上設定上述停車目標(p3)，并執行停車控制以使本車輛的車輪的位置與停車目標(p3)對齊。

技術領域

本發明涉及停車輔助方法及停車控制裝置。

背景技術

目前，作為輔助使車輛停車于車庫等的停車區域的駕駛操作的停車控制裝置，例如已知有專利文獻1所記載的裝置。專利文獻1中公開了，連結停車框線的端部，并設定目標到達區域。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015－74257號公報

發明內容

發明所要解決的課題

但是，專利文獻1所公開的現有例中，以車輛收納于目標到達區域的方式執行停車控制，未設想車輛從目標到達區域露出。因此，可能不能將車輛停車于目標到達區域的適當的位置。

本發明是鑒于上述課題而研發的，其目的在于，提供能夠將車輛停車于適當的位置的停車輔助方法及停車控制裝置。

用于解決課題的方案

本發明的一個方式提供一種停車輔助方法，以如下方式進行停車控制，檢測與空閑停車位的車寬方向正交的方向的第一框線和第二框線，在連結第一框線上的點和第二框線上的點的直線上設定停車目標，并使本車輛的車輪的位置與其停車目標對齊。

發明效果

根據本發明的停車輔助方法，能夠使車輛停車于空閑停車位的適當的位置。

附圖說明

圖1是示例搭載有本發明實施方式的停車控制裝置的車輛的局部結構的塊圖。

圖2是表示圖1所示的停車控制裝置的圖像信息處理單元和停車輔助控制單元的詳細的結構的塊圖。

圖3是表示使車輛后退且進入空閑停車位時的行駛路徑的示意圖。

圖4是表示使車輛前進且進入空閑停車位時的行駛路徑的示意圖。

圖5是表示圖1所示的停車控制裝置的處理步驟的流程圖。

圖6A是表示使車輛停車于空閑停車位時的、沿著目標路徑的位置與車速的關系的圖表，表示目標速度和實際速度的變化。

圖6B是表示使車輛停車于空閑停車位時的、沿著目標路徑的位置與車速的關系的圖表，表示修正目標速度和實際速度的變化。

圖7是表示使車輛從初始位置向目標停車位置移動時的目標路徑、及由于空駛距離產生的偏移時的行駛路徑的說明圖。

圖8A是表示使車輛向停車區域停車時的、沿著目標路徑的位置與轉向角的關系的圖表，表示目標轉向角和實際轉向角的變化。

圖8B是表示使車輛向停車區域停車時的、沿著目標路徑的位置與轉向角的關系的圖表，表示目標轉向角和修正目標轉向角的變化。

圖9是表示使車輛從初始位置向目標停車位置移動時的目標路徑、及由于轉向角的追隨延遲產生偏移時的行駛路徑的說明圖。

圖10A是表示使車輛向停車位停車時的、沿著目標路徑的位置與轉向角的關系的圖表，表示與目標轉向角產生恒定偏差時的實際轉向角的變化。