[發明專利]停車輔助方法及停車控制裝置

有效

• 申請號: 201780092314.0
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN110785328B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 鈴木康啟;佐藤行;田中大介;櫻井康裕;山中僚大;小林隼也
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種停車輔助方法，是執行向本車輛的周圍的空閑停車位的停車控制的停車控制裝置的停車輔助方法，其特征在于，該方法

檢測與所述空閑停車位的車寬方向正交的方向的第一框線及與該第一框線成對的第二框線，

檢測所述第一框線的長度，

判定所述第一框線的長度是否比本車輛的總長長，

在所述第一框線的長度比所述本車輛的總長長的情況下，在連結所述第一框線的所述本車輛進入的方向跟前側的端部和所述第二框線的所述本車輛進入的方向跟前的端部的直線上設定停車目標，

在所述第一框線的長度比所述本車輛的總長短的情況下，在連結所述第一框線的所述本車輛進入的方向進深側的端部和所述第二框線的所述本車輛進入的方向進深側的端部的直線上設定停車目標，

執行所述停車控制，使得所述車輛的位置與所述停車目標對齊。

2.如權利要求1所述的停車輔助方法，其特征在于，

在連結所述第一框線的端部和成對的所述第二框線的端部的直線與所述第一框線或所述第二框線構成的角度接近直角的所述直線上，設定所述停車目標。

3.如權利要求1或2所述的停車輔助方法，其特征在于，

檢測所述第一框線與所述第二框線的長度的差，

在所述長度的差為預先決定的預定值以上的情況下，在連結所述第一框線的端部和成對的所述第二框線的端部的直線與所述第一框線或所述第二框線構成的角度接近直角的所述直線上，設定所述停車目標。

4.如權利要求1或2所述的停車輔助方法，其特征在于，

判定所述本車輛相對于空閑停車位的停車方向，

在所述本車輛為后退停車，且所述第一框線的長度比所述本車輛的總長短的情況下，執行所述停車控制，使得所述本車輛的后輪的位置與所述停車目標對齊，

在所述本車輛為后退停車，且所述第一框線的長度比所述本車輛的總長長的情況下，執行所述停車控制，使得所述本車輛的前頂端部的位置與所述停車目標對齊。

5.如權利要求1或2所述的停車輔助方法，其特征在于，

判定所述本車輛相對于空閑停車位的停車方向，

在所述本車輛為前進停車，且所述第一框線的長度比所述本車輛的總長短的情況下，執行所述停車控制，使得所述本車輛的前輪的位置與所述停車目標對齊，

在所述本車輛為前進停車，且所述第一框線的長度比所述本車輛的總長長的情況下，執行所述停車控制，使得所述本車輛的后頂端部的位置與所述停車目標對齊。

6.一種停車控制裝置，執行向本車輛的周圍的空閑停車位的停車控制，其特征在于，包括：

目標停車框探測傳感器，檢測與所述空閑停車位的車寬方向正交的方向的第一框線及與該第一框線成對的第二框線，并檢測所述第一框線的長度；

目標位置設定電路，設定停車目標；以及

車輛控制電路，執行所述停車控制，使得所述本車輛的位置與所述停車目標對齊，

所述目標位置設定電路

判定所述第一框線的長度是否比本車輛的總長長，

在所述第一框線的長度比所述本車輛的總長長的情況下，在連結所述第一框線的所述本車輛進入的方向跟前側的端部和所述第二框線的所述本車輛進入的方向跟前的端部的直線上設定停車目標，

在所述第一框線的長度比所述本車輛的總長短的情況下，在連結所述第一框線的所述本車輛進入的方向進深側的端部和所述第二框線的所述本車輛進入的方向進深側的端部的直線上設定停車目標。