[發(fā)明專利]駕駛輔助車輛的目標(biāo)車速生成方法以及目標(biāo)車速生成裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780092125.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-03
• 公開（公告）號(hào): CN110770065B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 后藤明之;福重孝志;田家智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60K31/00
• 分類號(hào): B60K31/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 鄭海濤

本發(fā)明的目標(biāo)車速生成裝置，在通過(guò)駕駛輔助進(jìn)行行駛時(shí)，不管在本車行駛道路的側(cè)方是否存在障礙物，都防止對(duì)乘員帶來(lái)不適感。作為安裝了根據(jù)對(duì)本車行駛產(chǎn)生妨礙的障礙物生成本車的目標(biāo)車速的自動(dòng)駕駛控制單元(2)(控制器)的自動(dòng)駕駛車輛(駕駛輔助車輛)的目標(biāo)車速生成裝置，自動(dòng)駕駛控制單元(2)具有目標(biāo)行駛路徑生成單元(21)、周圍物體信息獲取單元(22)、目標(biāo)車速生成單元(23)。目標(biāo)行駛路徑生成單元(21)生成本車的目標(biāo)行駛路徑。周圍物體信息獲取單元(22)獲取本車行駛道路上的障礙物的位置信息以及本車行駛道路外的側(cè)方的障礙物的位置信息。目標(biāo)車速生成單元(23)計(jì)算相對(duì)目標(biāo)行駛路徑的至本車行駛道路上的障礙物的橫向偏差以及相對(duì)目標(biāo)行駛路徑的至本車行駛道路外的障礙物的橫向偏差，與橫向偏差大的障礙物相比，對(duì)于橫向偏差小的障礙物生成更低的目標(biāo)車速。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及根據(jù)對(duì)本車行駛產(chǎn)生妨礙的障礙物生成本車的目標(biāo)車速的駕駛輔助車輛的目標(biāo)車速生成方法以及目標(biāo)車速生成裝置。

背景技術(shù)

以往，已知考慮本車的行駛道路上的障礙物，基于道寬剩余量生成目標(biāo)車速的車輛行駛控制裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1:日本特開2013－184563號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，在以往裝置中，僅考慮本車的行駛道路上的障礙物，不考慮本車的行駛道路外的側(cè)方的障礙物(墻等)。因此，通過(guò)本車的行駛道路上的障礙物，在道寬剩余量相同的情況下，無(wú)論在本車行駛道路的側(cè)方存不存在障礙物，都會(huì)擬定基于相同地進(jìn)行減速的目標(biāo)車速的車速計(jì)劃。因此，在本車行駛道路的側(cè)方存在障礙物情況下，側(cè)方的墻對(duì)成員帶來(lái)逼近這樣的不適感。另一方面，在本車行駛道路的側(cè)方不存在障礙物的情況下，存在對(duì)成員帶來(lái)在什么也沒(méi)有的道路上的慢吞吞行駛感這樣的問(wèn)題。

本公開著眼于上述問(wèn)題，目的在于在通過(guò)駕駛輔助進(jìn)行行駛時(shí)，不管在本車行駛道路的側(cè)方是否存在障礙物，都防止對(duì)乘員帶來(lái)不適感。

用于解決課題的手段

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開是根據(jù)對(duì)本車行駛產(chǎn)生妨礙的障礙物生成本車的目標(biāo)車速的駕駛輔助車輛的目標(biāo)車速生成方法。

生成本車的目標(biāo)行駛路徑。

獲取相對(duì)所述目標(biāo)行駛路徑的障礙物的位置信息。

計(jì)算相對(duì)目標(biāo)行駛路徑的至障礙物的多個(gè)橫向偏差。

基于本車和至障礙物的前方距離和橫向偏差，與橫向偏差大的障礙物相比，對(duì)于橫向偏差小的障礙物生成更短的假想距離。

選擇計(jì)算的相對(duì)各障礙物的假想距離為最小的障礙物，計(jì)算假想最短距離，基于所述假想最短距離，生成目標(biāo)車速。

發(fā)明的效果

如上述，通過(guò)基于本車和至障礙物的前方距離和橫向偏差擬定車速計(jì)劃，在通過(guò)駕駛輔助進(jìn)行行駛時(shí)，不管在本車行駛道路的側(cè)方是否存在障礙物，都能夠防止對(duì)成員帶來(lái)不適感。此外，通過(guò)將本車和至障礙物的前方距離和橫向偏差作為假想距離處理，能夠容易地進(jìn)行目標(biāo)車速的生成以及車速控制。進(jìn)而，通過(guò)基于假想最短距離生成目標(biāo)車速，能夠減少進(jìn)行車速計(jì)算的次數(shù)，并能夠降低計(jì)算負(fù)荷。

附圖說(shuō)明

圖1是表示應(yīng)用了實(shí)施例1的目標(biāo)車速生成方法以及目標(biāo)車速生成裝置的自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)的整體系統(tǒng)圖。

圖2是表示實(shí)施例1的目標(biāo)車速生成方法以及目標(biāo)車速生成裝置的目標(biāo)車速生成單元的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的方框圖。

圖3是表示在實(shí)施例1的自動(dòng)駕駛控制單元中執(zhí)行的使用了目標(biāo)車速的車速控制處理的流程的流程圖。