[發明專利]駕駛輔助車輛的目標車速生成方法以及目標車速生成裝置

有效

• 申請號: 201780092125.3
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN110770065B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 后藤明之;福重孝志;田家智
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，根據對本車行駛產生妨礙的障礙物生成本車的目標車速，其特征在于，

生成本車的目標行駛路徑，

獲取相對所述目標行駛路徑的障礙物的位置信息，

計算相對所述目標行駛路徑的至障礙物的多個橫向偏差，

基于本車至障礙物的前方距離和所述橫向偏差，與橫向偏差大的障礙物相比，對于橫向偏差小的障礙物計算更短的假想距離，

選擇計算的相對各障礙物的所述假想距離為最小的障礙物，計算假想最短距離，基于所述假想最短距離，生成目標車速。

2.如權利要求1所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

在生成所述目標車速時，對于相對所述目標行駛路徑的橫向偏差為規定值以下的目標路徑上以及車寬的范圍內的障礙物，通過在障礙物的跟前停止的車速分布，生成目標車速。

3.如權利要求1或者2所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

在生成所述目標車速時，根據本車和障礙物之間的前方距離，改變與從所述目標行駛路徑的橫向偏差相應的目標車速的調整程度，與本車和障礙物之間的前方距離遠離時的目標車速相比，本車和障礙物之間的前方距離越近，越降低目標車速。

4.如權利要求1或者2所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

在生成所述目標車速時，根據道路的限制車速，改變與從所述目標行駛路徑的橫向偏差相應的目標車速的調整程度，在為相同的橫向偏差的障礙物時，與為限制車速低的道路時的目標車速相比，提高為限制車速高的道路時的目標車速。

5.如權利要求1或者2所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

將相對所述橫向偏差的補入量的特性設定為橫向偏差越大、越增大補入量的特性，

在生成所述目標車速時，計算目標行駛路徑和障礙物的橫向偏差，根據所述橫向偏差計算前方距離的補入量，對障礙物與本車之間的實際的前方距離加上所述補入量，計算假想距離。

6.如權利要求5所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

在計算所述補入量時，如果目標行駛路徑和障礙物之間的橫向偏差比規定偏差大，則增加補入量，如果橫向偏差比規定偏差小，則減少補入量。

7.如權利要求5所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

在計算所述補入量時，在目標行駛路徑和障礙物的橫向偏差為固定值以下時，將補入量設為零。

8.如權利要求5所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

在計算所述補入量時，根據道路的限制車速而改變補入量，如果是限制車速高的道路，則增加補入量，如果是限制車速低的道路，則減少補入量。

9.如權利要求5所述的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法，其特征在于，

在計算所述補入量時，根據與本車之間的前方距離，改變補入量，在本車和障礙物為附近的距離時，減少補入量，本車和障礙物之間的前方距離越遠離，越增加補入量。

10.一種駕駛輔助車輛的目標車速生成裝置，安裝了根據對本車行駛產生妨礙的障礙物生成本車的目標車速的控制器，其特征在于，

所述控制器包括：

目標行駛路徑生成單元，生成本車的目標行駛路徑；

周圍物體信息獲取單元，獲取相對所述目標行駛路徑的障礙物的位置信息；以及

目標車速生成單元，計算相對所述目標行駛路徑的至障礙物的多個橫向偏差，基于本車至障礙物的前方距離和所述橫向偏差，與橫向偏差大的障礙物相比，對于橫向偏差小的障礙物計算更短的假想距離，選擇計算的相對各障礙物的所述假想距離為最小的障礙物，計算假想最短距離，基于所述假想最短距離，生成目標車速。