[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780091210.8
• 申請(qǐng)日: 2017-05-25
• 公開（公告）號(hào): CN110678915B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 加藤大智;小黑宏史
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G01C21/26
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng);高偉

車輛控制裝置(10)具有檢測(cè)部(14)和提取行駛道路的左右識(shí)別線(104)及物標(biāo)(200)的外界識(shí)別部(52)。另外，車輛控制裝置(10)的局部環(huán)境地圖生成部(54)根據(jù)左右識(shí)別線(104)和物標(biāo)(200)的信息，計(jì)算出本車(11)的行動(dòng)范圍及表示與物標(biāo)(200)的不干涉的限界的左右邊界線(112)。并且，局部環(huán)境地圖生成部(54)通過加上使左右邊界線(112)向內(nèi)側(cè)縮窄的余量間隔(Dm)，來計(jì)算本車(11)行駛時(shí)的左右推薦邊界線(100)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種控制車輛的自動(dòng)駕駛或者駕駛輔助的車輛控制裝置。

背景技術(shù)

控制車輛(本車)的自動(dòng)駕駛和駕駛輔助的車輛控制裝置在控制時(shí)，檢測(cè)本車的周邊環(huán)境，計(jì)算出與該周邊環(huán)境對(duì)應(yīng)的行駛路徑和速度。例如，日本發(fā)明專利授權(quán)公報(bào)特許第4949063號(hào)所公開的駕駛輔助裝置當(dāng)在本車的行駛道路上檢測(cè)到物標(biāo)(target)(其他車輛等障礙物)時(shí)，根據(jù)本車的轉(zhuǎn)彎控制量生成避讓物標(biāo)的避讓路線(行駛路徑)。

另外，正在行駛的周邊環(huán)境中的行駛道路的各種要素(存在多條行駛車道等)和物標(biāo)的各種要素(存在多個(gè)物標(biāo)，物標(biāo)的位置隨時(shí)間變化等)等錯(cuò)綜復(fù)雜。尤其是，可以說期望在以某種程度遠(yuǎn)離可能與本車相干涉的物標(biāo)的位置行駛。然而，如日本發(fā)明專利授權(quán)公報(bào)特許第4949063號(hào)所公開的駕駛輔助裝置那樣，當(dāng)與一物標(biāo)對(duì)應(yīng)而生成基于本車的轉(zhuǎn)彎控制量的避讓路線時(shí)，發(fā)生相對(duì)于其他物標(biāo)的行動(dòng)不確定，干涉可能性升高而無法高效行駛等不良情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述實(shí)際情況而完成的，其目的在于，提供一種車輛控制裝置，該裝置考慮本車的周邊環(huán)境的各種要素，生成能在某種程度上遠(yuǎn)離物標(biāo)而行駛的行駛道路，據(jù)此能夠降低干涉可能性來進(jìn)行高效行駛。

為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明是一種車輛控制裝置，其至少半自動(dòng)地進(jìn)行本車的行駛控制，其特征在于，具有：檢測(cè)部，其檢測(cè)所述本車行駛的行駛道路的周邊環(huán)境；外界識(shí)別部，其根據(jù)所述檢測(cè)部的檢測(cè)信息，提取所述行駛道路的左右識(shí)別線，且提取存在于所述行駛道路上的物標(biāo)；和信息生成部，其根據(jù)所述左右識(shí)別線和所述物標(biāo)的信息，計(jì)算所述本車在所述行駛道路上的行動(dòng)范圍及表示與所述物標(biāo)不干涉的界限的左右邊界線，且通過加上使所述左右邊界線向內(nèi)側(cè)縮窄的余量間隔，計(jì)算出所述本車行駛時(shí)的左右推薦邊界線。

據(jù)此，車輛控制裝置通過信息生成部，計(jì)算出對(duì)左右邊界線加上余量間隔的左右推薦邊界線，據(jù)此，在本車的自動(dòng)駕駛或者駕駛輔助中，得到本車相對(duì)于行駛道路上的各種物標(biāo)保持余量而行駛的信息。因此，車輛控制裝置能夠根據(jù)左右推薦邊界線，設(shè)定能夠?qū)?yīng)多個(gè)物標(biāo)的行駛路徑，通過該行駛路徑，能夠減輕搭乘者的不安，并且實(shí)現(xiàn)考慮到多個(gè)物標(biāo)的高效的行駛控制。

另外，可以為：所述信息生成部在所述左右推薦邊界線的寬度方向上的間隔在規(guī)定的閾值以下的情況下，進(jìn)行將所述左右推薦邊界線向?qū)挾确较蛲鈧?cè)擴(kuò)展的修正。

車輛控制裝置通過進(jìn)行將左右推薦邊界線向?qū)挾确较蛲鈧?cè)擴(kuò)展的修正，能夠抑制由于所生成的左右推薦邊界線的間隔狹窄等理由而對(duì)本車的行駛控制產(chǎn)生障礙。

除了上述結(jié)構(gòu)之外，優(yōu)選為：所述信息生成部在左推薦邊界線位于右推薦邊界線的右側(cè)的情況下，在所述修正中使所述左推薦邊界線向比所述右推薦邊界線靠左側(cè)的位置移動(dòng)。

左推薦邊界線位于比右推薦邊界線靠右側(cè)的位置的情況是指，左推薦邊界線和右推薦邊界線的位置反轉(zhuǎn)。因此，車輛控制裝置通過進(jìn)行處理以消除該反轉(zhuǎn)，能夠抑制由于反轉(zhuǎn)而對(duì)本車的行駛控制產(chǎn)生障礙。

另外，也可以為：所述信息生成部構(gòu)成為，生成對(duì)所述左右識(shí)別線加上偏離的允許間隔而得到的左右界限線，并且，在所述左右推薦邊界線中的一方與所述左右界限線中的一方重疊的情況下，在所述修正中僅使所述左右推薦邊界線中的另一方向?qū)挾确较蛲鈧?cè)擴(kuò)展。