[發(fā)明專利]車輛控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780091210.8 | 申請日： | 2017-05-25 |
| 公開（公告）號： | CN110678915B | 公開（公告）日： | 2022-03-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 加藤大智;小黑宏史 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16;G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韓登營;高偉 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 裝置 | ||
1.一種車輛控制裝置(10)，其至少半自動地進(jìn)行本車(11)的行駛控制，其特征在于，具有：
檢測部(14)，其檢測所述本車(11)行駛的行駛道路的周邊環(huán)境；
外界識別部(52)，其根據(jù)所述檢測部(14)的檢測信息，提取所述行駛道路的左右識別線(104)，且提取存在于所述行駛道路上的物標(biāo)(200)；和
信息生成部(54)，其根據(jù)所述左右識別線(104)和所述物標(biāo)(200)的信息，計算所述本車(11)在所述行駛道路上的行動范圍及表示與所述物標(biāo)(200)不干涉的界限的左右邊界線(112)，且通過加上使所述左右邊界線(112)向內(nèi)側(cè)縮窄的余量間隔(Dm)，計算出所述本車(11)行駛時的左右推薦邊界線(100)，
所述信息生成部(54)在所述左右推薦邊界線(100)的寬度方向上的間隔(Db)在規(guī)定的閾值(Th)以下的情況下，進(jìn)行將所述左右推薦邊界線(100)向?qū)挾确较蛲鈧?cè)擴(kuò)展的修正，
所述信息生成部(54)在左推薦邊界線(100L)位于右推薦邊界線(100R)的右側(cè)的情況下，在所述修正中使所述左推薦邊界線(100L)向比所述右推薦邊界線(100R)靠左側(cè)的位置移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)構(gòu)成為，生成對所述左右識別線(104)加上偏離的允許間隔而得到的左右界限線(118)，
并且，在所述左右推薦邊界線(100)中的一方與所述左右界限線(118)中的一方重疊的情況下，在所述修正中僅使所述左右推薦邊界線(100)中的另一方向?qū)挾确较蛲鈧?cè)擴(kuò)展。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)在所述修正中在不超過所述左右邊界線(112)的范圍內(nèi)擴(kuò)展所述左右推薦邊界線(100)。
4.一種車輛控制裝置(10)，其至少半自動地進(jìn)行本車(11)的行駛控制，其特征在于，具有：
檢測部(14)，其檢測所述本車(11)行駛的行駛道路的周邊環(huán)境；
外界識別部(52)，其根據(jù)所述檢測部(14)的檢測信息，提取所述行駛道路的左右識別線(104)，且提取存在于所述行駛道路上的物標(biāo)(200)；和
信息生成部(54)，其根據(jù)所述左右識別線(104)和所述物標(biāo)(200)的信息，計算所述本車(11)在所述行駛道路上的行動范圍及表示與所述物標(biāo)(200)不干涉的界限的左右邊界線(112)，且通過加上使所述左右邊界線(112)向內(nèi)側(cè)縮窄的余量間隔(Dm)，計算出所述本車(11)行駛時的左右推薦邊界線(100)，
所述信息生成部(54)在所述左右推薦邊界線(100)內(nèi)設(shè)定所述本車(11)通行的限制點，在將所述限制點進(jìn)行排列的狀態(tài)下，計算曲率、行駛距離、與所述左右推薦邊界線(100)的中心的差分最小的推薦行駛路徑(102)，
所述信息生成部(54)以所述推薦行駛路徑(102)為寬度方向中心的方式來調(diào)整所述左右推薦邊界線(100)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)計算所述左右邊界線(112)的寬度方向上的幅寬尺寸，根據(jù)預(yù)先存儲在存儲部中的參照信息(90)，獲取與所述幅寬尺寸對應(yīng)的目標(biāo)速度(116)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)在計算出所述左右邊界線(112)之前，將相對于被提取出的所述物標(biāo)(200)的行動分類為向左避讓、向右避讓、停車、忽視和跟隨中的任一種，根據(jù)所述向左避讓或者所述向右避讓的分類來生成所述左右邊界線(112)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)構(gòu)成為，根據(jù)所述外界識別部(52)的所述物標(biāo)(200)的信息來生成多邊形物標(biāo)(110)，
在所述物標(biāo)(200)為移動體的情況下，生成隨著時間經(jīng)過而所述移動體的位置發(fā)生變化的預(yù)測多邊形物標(biāo)(111)來作為所述多邊形物標(biāo)(110)。
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