[發(fā)明專利]作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、方法以及作業(yè)車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780090886.5
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN110637131B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設計）人: 橋本和博;島田健二郎;川野俊宏;山口洋介
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/85
• 分類號: E02F3/85
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

一種作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)，控制器確定作業(yè)對象的目標輪廓。控制器生成根據目標輪廓使工作裝置動作的指令信號。控制器從操作裝置接收操作信號。控制器基于操作信號判定操作人員的工作裝置的操作。在操作人員對工作裝置進行了操作時，控制器根據操作人員的操作修正目標輪廓。

技術領域

本發(fā)明涉及作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、方法以及作業(yè)車輛。

背景技術

在具有工作裝置的作業(yè)車輛中，公知有在作業(yè)中通過控制器自動控制工作裝置的位置的技術。例如在專利文獻1中，通過檢測施加在工作裝置上的負荷，并根據該負荷自動控制工作裝置的位置，而能夠自動挖掘。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)專利第5247939號公報

發(fā)明內容

發(fā)明將要解決的課題

在上述自動挖掘中，操作人員為了變更工作裝置的位置，即便手動操作工作裝置操作桿，工作裝置也會自動地返回原來的位置。因此，操作人員為了變更工作裝置的位置，需要進行解除自動挖掘的操作。

本發(fā)明的目的在于，提供一種在工作裝置的自動控制中，能夠根據操作人員的意圖變更工作裝置的位置的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)、方法以及作業(yè)車輛。

用于解決課題的手段

第一方式的作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)包括操作裝置、控制器。操作裝置輸出表示操作人員的操作的操作信號。控制器與操作裝置通信。控制器編程為進行以下處理。控制器確定作業(yè)對象的目標輪廓。控制器生成根據目標輪廓使工作裝置動作的指令信號。控制器從操作裝置接收操作信號。控制器基于操作信號判定操作人員的工作裝置的操作。控制器在操作人員對工作裝置進行了操作時，根據操作人員的操作修正目標輪廓。

第二方式的方法為在操作人員對工作裝置進行了操作時，根據操作人員的操作修正目標輪廓的方法，具有以下處理。第一處理為確定作業(yè)對象的目標輪廓。第二處理為生成根據目標輪廓使工作裝置動作的指令信號。第三處理為接收表示操作人員的操作的操作信號。第四處理為基于操作信號判定操作人員的工作裝置的操作。第五處理為在操作人員對工作裝置進行了操作時，根據操作人員的操作修正目標輪廓。

第三方式的作業(yè)車輛包括工作裝置、操作裝置、控制器。操作裝置輸出表示操作人員的操作的操作信號。控制器控制工作裝置。控制器便成為進行以下處理。控制器確定作業(yè)對象的目標輪廓。控制器生成根據目標輪廓使工作裝置動作的指令信號。控制器從操作裝置接收操作信號。控制器基于操作信號判定操作人員的工作裝置的操作。控制器在操作人員對工作裝置進行了操作時，根據操作人員的操作修正目標輪廓。

發(fā)明效果

在本發(fā)明中，在工作裝置的自動控制中，在操作人員對工作裝置進行操作時，根據操作人員的操作修正目標輪廓。因此，為了解除自動控制不進行復雜的操作，而能夠根據操作人員的意圖容易地變更工作裝置的位置。

附圖說明

圖1是表示實施方式的作業(yè)車輛的側視圖。

圖2是表示作業(yè)車輛的驅動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的結構的框圖。

圖3是表示作業(yè)車輛的結構的示意圖。

圖4是表示工作裝置的自動控制的處理的流程圖。

圖5是表示最終設計地形、當前地形以及目標設計地形的一例的圖。

圖6是表示目標移位數(shù)據的一例的圖。

圖7是表示用于確定目標移位的處理的流程圖。

圖8是用于修正目標設計地形的處理的流程圖。

圖9是表示修正后的目標設計地形的一例的圖。