[發明專利]作業車輛的控制系統、方法以及作業車輛

有效

• 申請號: 201780090886.5
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN110637131B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 橋本和博;島田健二郎;川野俊宏;山口洋介
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/85
• 分類號: E02F3/85
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

1.一種作業車輛的控制系統，該作業車輛具有工作裝置，所述作業車輛的控制系統的特征在于，包括：

輸出表示操作人員的操作的操作信號的操作裝置；

與所述操作裝置通信的控制器；

在所述控制器中，

確定目標設計地形作為作業對象的地形的目標輪廓，

生成沿著所述目標輪廓使所述工作裝置動作的指令信號，

從所述操作裝置接收所述操作信號，

基于所述操作信號判定所述操作人員的所述工作裝置的操作，

在所述操作人員對所述工作裝置進行了操作時，根據所述操作人員的操作修正所述目標輪廓，

取得與所述操作人員的操作對應的所述工作裝置的鉛垂方向的移位量，

通過使所述目標輪廓沿鉛垂方向移動所述移位量來修正所述目標輪廓。

2.如權利要求1所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

還具有輸出表示所述工作裝置的位置的工作裝置位置信號的傳感器，

在所述控制器中，

從所述傳感器接收所述工作裝置位置信號，

基于與所述操作人員的操作對應的所述工作裝置的位置修正所述目標輪廓。

3.如權利要求1所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

在所述控制器中，

取得表示所述作業對象的當前地形的當前地形數據，

確定使所述當前地形沿鉛垂方向移動的所述目標設計地形，

將所述目標設計地形設定為所述目標輪廓。

4.如權利要求1所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

所述控制器在滿足規定的判定條件時，根據所述操作人員的操作修正所述目標輪廓，

所述判定條件包括使所述工作裝置上下的操作持續規定時間以上。

5.如權利要求1所述的作業車輛的控制系統，其特征在于，

在所述控制器中，

取得表示所述作業車輛的當前位置的當前位置數據，

基于所述當前位置數據取得所述作業車輛的移動量，

在滿足規定的判定條件時，根據所述操作人員的操作修正所述目標輪廓，

所述判定條件包括所述作業車輛的移動量為規定距離以上。

6.一種作業車輛的控制方法，其為了控制具有工作裝置的作業車輛而由控制器執行，所述作業車輛的控制方法的特征在于，包括：

確定目標設計地形作為作業對象的地形的目標輪廓；

生成沿著所述目標輪廓使所述工作裝置動作的指令信號；

接收表示操作人員的操作的操作信號；

基于所述操作信號判定所述操作人員的所述工作裝置的操作；

在所述操作人員對所述工作裝置進行了操作時，根據所述操作人員的操作修正所述目標輪廓，

取得與所述操作人員的操作對應的所述工作裝置的鉛垂方向的移位量，

通過使所述目標輪廓沿鉛垂方向移動所述移位量來修正所述目標輪廓。

7.如權利要求6所述的作業車輛的控制方法，其特征在于，

還包括接收表示所述工作裝置的位置的工作裝置位置信號，

基于與所述操作人員的操作對應的所述工作裝置的位置修正所述目標輪廓。

8.如權利要求6所述的作業車輛的控制方法，其特征在于，還包括：

取得表示所述作業對象的當前地形的當前地形數據；

確定使所述當前地形沿鉛垂方向移動的所述目標設計地形；

所述目標設計地形設定為所述目標輪廓。

9.如權利要求6所述的作業車輛的控制方法，其特征在于，

在滿足規定的判定條件時，修正所述目標輪廓，

所述判定條件包括使所述工作裝置上下操作持續規定時間以上。