[發明專利]車輛控制裝置和車輛控制方法

在審

• 申請號: 201780089180.7
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN110494903A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 落田純;堀井宏明;久保島隆;加納忠彥
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 11017 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 韓登營;高偉<國際申請>=PCT/JP2

本發明提供一種車輛控制裝置和車輛控制方法。車輛控制裝置(10)具有識別處理部(40)、車道判定部(54)和行駛控制部(44)，其中，識別處理部(40)識別本車輛(100)試圖一邊直行一邊通過的交叉路口(108、126)；車道判定部(54)判定本車輛(100)的行車道(L1、L4)是否是在被識別出的交叉路口(108、126)的近前側和遠端側向左右方向偏移的偏移車道；行駛控制部(44)根據車道判定部(54)的判定結果進行不同的行駛控制。

技術領域

本發明涉及一種車輛控制裝置和車輛控制方法。

背景技術

在現有技術中開發出各種控制裝置，該控制裝置用于獲取表示本車輛的外界狀態的信息(以下，稱為外界信息)，并根據該外界信息進行駕駛輔助或者自動駕駛。

在日本發明專利公開公報特開2003-121180號中提出了一種方法，該方法根據地圖信息制成假想道路，并使用所謂的地圖匹配(map matching)來測量地圖上的本車位置。據此，能夠正確地識別通過交叉路口或分岔路口的情況下的本車位置。

發明內容

但是，在日本發明專利公開公報特開2003-121180號所提出的方法中，本車位置的識別精度很大程度上依賴于地圖信息的可靠性。例如，在識別出車道在交叉路口的近前側和遠端側向左右方向偏移的狀態的情況下，存在難以準確掌握實際的行駛場景的可能性。特別是，充分假想在進行自動行駛控制的情況下對如何應對應該以何種方式通過該交叉路口感到困惑的情況。

本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠在注意交叉路口的前后方向上的行車道的連續性的同時，適當地應對交叉路口的直行通過的車輛控制裝置和車輛控制方法。

第1技術方案所涉及的車輛控制裝置至少半自動地進行本車輛的行駛控制，所述車輛控制裝置具有識別處理部、車道判定部和行駛控制部，其中，所述識別處理部識別所述本車輛試圖一邊直行一邊通過的交叉路口；所述車道判定部判定所述本車輛的行車道是否是在被所述識別處理部識別出的所述交叉路口的近前側和遠端側向左右方向偏移的偏移車道；所述行駛控制部根據所述車道判定部的判定結果進行不同的行駛控制。

如此，通過根據與偏移車道有關的判定結果進行不同的行駛控制，能夠在注意交叉路口的前后方向上的行車道的連接性的同時，適當地應對交叉路口的直行通過。

另外，也可以為：所述識別處理部還識別標示所述行車道的劃分線的車道標識線，所述車道判定部通過外插由所述車道標識線所確定的所述交叉路口的近前側劃分線，來設定所述交叉路口內的假想劃分線，并根據所述假想劃分線來判定所述行車道是否為所述偏移車道。

另外，也可以為；所述車道判定部在判定為所述行車道是所述偏移車道的情況下，通過改為與偏移方向上最近的遠端側劃分線連接來設定所述假想劃分線。

另外，也可以為：所述行駛控制部在所述交叉路口內進行相對于由所述車道判定部設定的所述假想劃分線的車道保持控制。

另外，也可以為：所述識別處理部還識別位于所述本車輛的前方的一個或多個特定物體，在所述特定物體的至少一部分相對于所述假想劃分線位于與所述本車輛相同一側的情況下，所述車道判定部判定所述行車道為所述偏移車道。據此，能夠以與可能存在于相鄰的車道(即，相向車道)的特定物體的位置關系為依據，進行準確度較高的判定。

另外，也可以為：所述識別處理部識別位于所述本車輛的前方的相向車輛和/或位于所述交叉路口的遠端側的停車線作為所述特定物體。

另外，也可以為：所述識別處理部還識別位于所述本車輛的前方的前方行駛車輛，在所述識別處理部識別出所述前方行駛車輛的情況下，所述行駛控制部在所述交叉路口內進行相對于所述前方行駛車輛的跟隨控制。據此，能夠根據前方行駛車輛的行為通過交叉路口，而無需注意行車道的連接性。