[發(fā)明專利]車輛控制裝置和車輛控制方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201780089180.7 | 申請(qǐng)日： | 2017-03-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110494903A | 公開（公告）日： | 2019-11-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 落田純;堀井宏明;久保島隆;加納忠彥 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | G08G1/16 | 分類號(hào)： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 11017 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) | 代理人： | 韓登營(yíng);高偉<國(guó)際申請(qǐng)>=PCT/JP2 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車道判定 車輛控制裝置 行駛控制部 交叉路口 偏移 行車道 側(cè)向 車輛控制 判定結(jié)果 行駛控制 遠(yuǎn)端 直行 判定 車道 | ||
1.一種車輛控制裝置(10)，其至少半自動(dòng)地進(jìn)行本車輛(100)的行駛控制，其特征在于，
具有識(shí)別處理部(40)、車道判定部(54)和行駛控制部(44)，其中，
所述識(shí)別處理部(40)識(shí)別所述本車輛(100)試圖一邊直行一邊通過的交叉路口(108、126)；
所述車道判定部(54)判定所述本車輛(100)的行車道(L1、L4)是否是在被所述識(shí)別處理部(40)識(shí)別出的所述交叉路口(108、126)的近前側(cè)和遠(yuǎn)端側(cè)向左右方向偏移的偏移車道；
所述行駛控制部(44)根據(jù)所述車道判定部(54)的判定結(jié)果進(jìn)行不同的行駛控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述識(shí)別處理部(40)還識(shí)別標(biāo)示所述行車道(L1、L4)的劃分線(Cr、Cl、Dr、Dl)的車道標(biāo)識(shí)線(110、112、130-133)，
所述車道判定部(54)通過外插由所述車道標(biāo)識(shí)線(110、112、130-133)所確定的所述交叉路口(108、126)的近前側(cè)劃分線(Cr、Cl)，來(lái)設(shè)定所述交叉路口(108、126)內(nèi)的假想劃分線(Er、El)，并根據(jù)所述假想劃分線(Er、El)來(lái)判定所述行車道(L1、L4)是否為所述偏移車道。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述車道判定部(54)在判定為所述行車道(L4)是所述偏移車道的情況下，通過改為與偏移方向上最近的遠(yuǎn)端側(cè)劃分線(Dr、Dl)連接來(lái)設(shè)定所述假想劃分線(Er、El)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述行駛控制部(44)在所述交叉路口(108、126)內(nèi)進(jìn)行相對(duì)于由所述車道判定部(54)設(shè)定的所述假想劃分線(Er、El)的車道保持控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述識(shí)別處理部(40)還識(shí)別位于所述本車輛(100)的前方的一個(gè)或多個(gè)特定物體(138、200o)，
在所述特定物體(138、200o)的至少一部分相對(duì)于所述假想劃分線(Er、El)位于與所述本車輛(100)相同一側(cè)的情況下，所述車道判定部(54)判定所述行車道(L4)為所述偏移車道。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述識(shí)別處理部(40)識(shí)別位于所述本車輛(100)的前方的相向車輛(200o)和/或位于所述交叉路口(126)的遠(yuǎn)端側(cè)的停車線(138)作為所述特定物體(138、200o)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
所述識(shí)別處理部(40)還識(shí)別位于所述本車輛(100)的前方的前方行駛車輛(200p)，
在所述識(shí)別處理部(40)識(shí)別出所述前方行駛車輛(200p)的情況下，所述行駛控制部(44)在所述交叉路口(126)內(nèi)進(jìn)行相對(duì)于所述前方行駛車輛(200p)的跟隨控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
還具有接管請(qǐng)求部(56)，在所述識(shí)別處理部(40)無(wú)法識(shí)別出所述特定物體(138、200o)和所述前方行駛車輛(200p)的情況下，所述接管請(qǐng)求部(56)進(jìn)行接管請(qǐng)求動(dòng)作，以請(qǐng)求所述本車輛(100)的駕駛員進(jìn)行手動(dòng)駕駛。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，
在判定為所述行車道(L4)是所述偏移車道的情況下，所述車道判定部(54)通過將所述交叉路口(126)的近前側(cè)劃分線(Cr、Cl)與在偏移方向上最接近該近前側(cè)劃分線(Cr、Cl)的遠(yuǎn)端側(cè)劃分線(Dr、Dl)連接起來(lái)，來(lái)設(shè)定所述交叉路口(126)內(nèi)的假想劃分線(Er、El)。
10.一種車輛控制方法，其使用至少半自動(dòng)地進(jìn)行本車輛(100)的行駛控制的車輛控制裝置(10)進(jìn)行車輛控制，
其特征在于，
包括識(shí)別步驟、判定步驟和控制步驟，其中，
在所述識(shí)別步驟中，識(shí)別所述本車輛(100)試圖一邊直行一邊通過的交叉路口(108、126)；
在所述判定步驟中，判定所述本車輛(100)的行車道(L1、L4)是否是在被識(shí)別出的所述交叉路口(108、126)的近前側(cè)和遠(yuǎn)端側(cè)向左右方向偏移的偏移車道；
在所述控制步驟中，根據(jù)所述判定步驟中的判定結(jié)果進(jìn)行不同的行駛控制。
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