[發明專利]圖像處理裝置以及圖像處理數據生成方法

有效

• 申請號: 201780087667.1
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN110382172B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 大石信夫
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/00;G06T7/62
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 楊青;安翔

圖像處理數據用的數據結構用于在從供給的多個工件之中提取多關節機器人能夠進行作業的對象工件時，生成為了對多個工件的拍攝圖像進行圖像處理所需的圖像處理數據。該數據結構具有：工件形狀數據，用于通過圖案匹配來識別對象工件；以及工具數據，用于檢查裝配于多關節機器人的工具與周邊工件之間有無干擾。并且，數據結構構成為能夠對應每個工件或者每個工具對工件形狀數據與工具數據的組合進行重組。

技術領域

本說明書公開圖像處理數據生成用的數據結構以及圖像處理數據生成方法。

背景技術

迄今為止，已知有能夠對工件進行作業的工業用的多關節機器人(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2004-362018號公報

發明內容

發明所要解決的課題

由于在如今的多變種變量單元生產線中，大多混雜有多品種的生產，因此期望無換產地同時供給多品種的許多元件(工件)，工件的配置、供給方法成為較大的課題。作為多關節機器人的基本作業之一，存在有把持(拾取)對象工件并進行搬運的作業。為了使多關節機器人易于進行把持，以往的工業用機器人中的工件的供給多使用專用的供給裝置在逐個地對工件的方向以及位置進行了排列的狀態下來進行。然而，由于對于專用的供給裝置而言，除了對應每個工件需要專用的設計以外，設置空間、設置成本也較大，并不適合形成多變種變量單元生產的生產線。

因此，工件的供給期望以能夠在不使用專用的供給裝置的情況下以較小的設置面積供給更多的工件的方式將工件零散放置在箱體(元件箱)、小型傳送器等通用的供給裝置上這樣的更加簡單的方式。專用的供給裝置以每次決定的位置、姿態來供給工件。因此，多關節機器人只需進行預先決定的把持動作即可。然而，在通用的供給裝置中，工件被零散放置，除了供工件配置的位置、姿態不確定以外，還存在有因與把持對象外的工件之間的干擾狀態而無法把持的情況。因此，多關節機器人除了識別工件的配置狀態以外，還需要控制臂，以便形成為恰當的把持點、把持姿態。

工件的配置狀態是利用附屬于機器人控制裝置的圖像處理裝置通過相機拍攝和圖像處理而被自動地識別的。圖像處理裝置識別工件的配置條件、即對象工件的位置、方向、姿態以及與對象外工件之間的干擾狀態，判定是否能夠把持對象工件。用于實現這樣的圖像處理的圖像處理數據的生成通常花費較大的勞力。但是，在多變種變量生產的生產線中，謀求在短時間內切換而高效地生產更多的品種，期望能夠在短時間內容易地生成更多品種的圖像處理數據。

本公開的主要目的在于提供能夠以較少的勞力生成多品種的圖像處理數據的數據結構或者生成方法。

用于解決課題的技術方案

本公開為了實現上述主要目的采取了以下的手段。

本公開的圖像處理數據生成用的數據結構用于在從供給的多個工件之中提取多關節機器人能夠進行作業的對象工件時，生成為了對所述多個工件的拍攝圖像進行圖像處理所需的圖像處理數據，其主旨在于，所述圖像處理數據生成用的數據結構具備：工件形狀數據，用于通過圖案匹配來識別所述對象工件；以及工具數據，用于檢查所述工具與周邊工件之間有無干擾，所述圖像處理數據生成用的數據結構構成為能夠對應每個工件或者每個工具對所述工件形狀數據與所述工具數據的組合進行重組。

由此，數據生成者只需針對通用項目生成一次設定數據即可，之后，能夠使用通用的數據而對多品種進行展開。其結果是，能夠以較少的勞力生成多品種的圖像處理數據。

附圖說明

圖1是表示機器人系統10的結構的概略的結構圖。

圖2是表示機器人20的結構的概略的結構圖。

圖3是表示機器人20、機器人控制裝置70以及圖像處理裝置80的電連接關系的框圖。