[發明專利]圖像處理裝置以及圖像處理數據生成方法

有效

• 申請號: 201780087667.1
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN110382172B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 大石信夫
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/00;G06T7/62
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 楊青;安翔

1.一種圖像處理裝置，使用圖像處理數據生成用的數據結構來生成圖像處理數據，所述圖像處理數據生成用的數據結構用于在從供給的多個工件之中提取多關節機器人能夠進行作業的對象工件時生成為了對所述多個工件的拍攝圖像進行圖像處理所需的所述圖像處理數據，所述圖像處理裝置的特征在于，

所述圖像處理數據生成用的數據結構具有：

工件形狀數據，用于通過圖案匹配來識別所述對象工件；以及

工具數據，用于檢查裝配于所述多關節機器人的工具與周邊工件之間有無干擾，

所述圖像處理數據生成用的數據結構構成為能夠對應每個工件或者每個工具對所述工件形狀數據與所述工具數據的組合進行重組，

所述工件形狀數據包括所述工件的外形和所述工具對所述工件進行作業的工具作業位置，

所述工具數據包括禁止周邊工件對所述對象工件產生干擾的干擾禁止區域，

所述干擾禁止區域被指定為以所述工具作業位置作為基準的區域，

所述多關節機器人能夠選擇性地裝配多種所述工具，

所述工具數據針對多種所述工具中的各種工具而生成，

所述干擾禁止區域被生成為以所述工具作業位置為中心而所述工具的影響所波及的范圍。

2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其中，

所述干擾禁止區域被指定為圓形區域或者方形區域。

3.根據權利要求1或2所述的圖像處理裝置，其中，

所述圖像處理數據生成用的數據結構還具有包括所述圖像處理的順序以及參數設定在內的過程數據，

所述圖像處理數據生成用的數據結構構成為能夠對應每個環境條件重組與所述工件形狀數據和所述工具數據對應的所述過程數據的組合。

4.根據權利要求3所述的圖像處理裝置，其中，

所述環境條件包括所述工件的供給方法或者所述工件的照明條件。

5.一種圖像處理數據生成方法，在從供給的多個工件之中提取多關節機器人能夠進行作業的對象工件時，生成為了對所述多個工件的拍攝圖像進行圖像處理所需的圖像處理數據，所述圖像處理數據生成方法的特征在于，

預先生成用于通過圖案匹配來識別所述對象工件的工件形狀數據和用于檢查裝配于所述多關節機器人的工具與周邊工件之間有無干擾的工具數據，對應每個工件或者每個工具來組合所述工件形狀數據與所述工具數據，從而生成所述圖像處理數據，

所述工件形狀數據包括所述工件的外形和所述工具對所述工件進行作業的工具作業位置，

所述工具數據包括禁止周邊工件對所述對象工件產生干擾的干擾禁止區域，

所述干擾禁止區域被指定為以所述工具作業位置作為基準的區域，

所述多關節機器人能夠選擇性地裝配多種所述工具，

所述工具數據針對多種所述工具中的各種工具而生成，

所述干擾禁止區域被生成為以所述工具作業位置為中心而所述工具的影響所波及的范圍。