[發(fā)明專利]駕駛輔助方法及駕駛輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780087663.3
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN110352450B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 南里卓也;方芳
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W10/00;B60W30/08;B60W40/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

本發(fā)明的駕駛輔助方法檢測在本車輛(51)的周圍產(chǎn)生本車輛(51)的死角區(qū)域(54)的移動物體(52)的行為，并基于本車輛(51)周圍的道路結(jié)構(gòu)預(yù)測在死角區(qū)域(54)中存在障礙物(53)的情況下移動物體(52)采取的動作候補，通過比較移動物體(52)的行為和移動物體(52)采取的動作候補，預(yù)測移動物體(52)的動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種駕駛輔助方法及駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)

一直以來，已知有在車輛行駛在存在死角的狀況的情況下根據(jù)其狀況來控制車輛的車輛控制裝置(參照專利文獻1)。專利文獻1的車輛控制裝置檢測對于本車輛成為死角的死角區(qū)域，并判斷有可能從死角區(qū)域出現(xiàn)的移動物體的前進路線與車輛的前進路線的相對優(yōu)先度，基于所判斷的優(yōu)先度，輸出針對本車輛的控制信號。

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2016-104198號

但是，專利文獻1的車輛控制裝置即使能夠預(yù)測從死角區(qū)域出現(xiàn)的物體，也無法預(yù)測將成為產(chǎn)生死角區(qū)域的原因的移動物體與死角區(qū)域中存在的物體相對應(yīng)的動作。因此，在產(chǎn)生死角區(qū)域的移動物體的行為急劇變化的情況下，本車輛的行為也需急劇變化，因此給乘客帶來不適感。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述目前的課題而完成的，其目的在于提供一種能夠抑制本車輛的行為的急劇變化，減輕給乘客帶來的不適感的駕駛輔助方法及駕駛輔助裝置。

本發(fā)明的一個方式的駕駛輔助方法及駕駛輔助裝置，檢測在本車輛的周圍產(chǎn)生本車輛的死角區(qū)域的移動物體的行為，并基于本車輛周圍的道路結(jié)構(gòu)預(yù)測在死角區(qū)域中存在從本車輛不能檢測的障礙物的情況下移動物體采取的動作候補，通過比較移動物體的行為和移動物體采取的動作候補，預(yù)測移動物體的動作。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的一個方式，能夠提供一種抑制本車輛的行為的急劇變化，減輕給乘客帶來的不適感的駕駛輔助方法以及駕駛輔助裝置。

附圖說明

圖1是表示實施方式的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是表示圖1的駕駛輔助裝置的動作的一例的流程圖。

圖3是表示圖2的步驟06的詳細(xì)順序的一例的流程圖。

圖4A是表示本車輛51及其他車輛(并行車輛52)在向2車道的右側(cè)的彎道上并行行駛的行駛場景的平面圖。

圖4B是表示從圖4A開始經(jīng)過了規(guī)定時間的狀態(tài)的平面圖。

圖5是表示作為本車輛51及并行車輛52在向2車道的右側(cè)的彎道上并列行駛的行駛場景中的基本軌跡的例的直行軌跡61及車道變更軌跡62的平面圖。

圖6是表示作為與圖5相同的行駛場景中的基本軌跡的其他例的障礙物回避軌跡63的平面圖。

圖7是放大了圖6的并行車輛52的前方部分的平面圖，是比較了基本軌跡(直行軌跡61)和有效軌跡71的圖。

圖8是放大了圖6的并行車輛52的前方部分的平面圖，是比較了基本軌跡(車道變更軌跡62)和有效軌跡72的圖。

圖9是放大了圖6的并行車輛52的前方部分的平面圖，是比較了基本軌跡(障礙物回避軌跡63)和有效軌跡73的圖。

圖10是表示作為本車輛51及并行車輛92在交叉路口并行行駛的行駛場景中的基本軌跡的例的右轉(zhuǎn)軌跡81的平面圖。

圖11是表示作為與圖10相同的行駛場景中的基本軌跡的另一例的障礙物回避軌跡83的平面圖。

具體實施方式

下面，參照附圖詳細(xì)說明實施方式。