[發(fā)明專利]駕駛輔助方法及駕駛輔助裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201780087663.3 | 申請(qǐng)日： | 2017-03-02 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN110352450B | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-11-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 南里卓也;方芳 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | G08G1/16 | 分類號(hào)： | G08G1/16;B60W10/00;B60W30/08;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 張勁松 |
| 地址： | 日本神*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 駕駛 輔助 方法 裝置 | ||
1.一種駕駛輔助方法，預(yù)測(cè)本車輛周圍的移動(dòng)物體的軌跡，并基于預(yù)測(cè)的所述移動(dòng)物體的軌跡控制所述本車輛，其特征在于，
檢測(cè)在所述本車輛的周圍產(chǎn)生所述本車輛的死角區(qū)域的所述移動(dòng)物體的行為，
推定基于所述移動(dòng)物體的行為推定的、所述移動(dòng)物體采取的有效軌跡，
基于所述本車輛周圍的道路結(jié)構(gòu)，預(yù)測(cè)在所述死角區(qū)域中存在從所述本車輛不能檢測(cè)的障礙物的情況下所述移動(dòng)物體采取的基本軌跡，
通過(guò)比較所述有效軌跡和所述基本軌跡，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的軌跡，
在所述有效軌跡與所述基本軌跡類似的情況下，基于所述基本軌跡控制所述本車輛，
在所述有效軌跡與所述基本軌跡不類似的情況下，基于所述有效軌跡控制所述本車輛。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助方法，其特征在于，
基于預(yù)測(cè)的所述移動(dòng)物體的軌跡生成所述本車輛的路徑，
基于所述本車輛的路徑控制所述本車輛。
3.如權(quán)利要求2所述的駕駛輔助方法，其特征在于，
檢測(cè)所述移動(dòng)物體相對(duì)于所述本車輛的相對(duì)距離的變化，
基于所述相對(duì)距離的變化生成所述本車輛的路徑。
4.如權(quán)利要求3所述的駕駛輔助方法，其特征在于，
檢測(cè)所述移動(dòng)物體的加速度或減速度，作為所述相對(duì)距離的變化，
根據(jù)所述加速度或減速度生成所述本車輛的路徑。
5.如權(quán)利要求2所述的駕駛輔助方法，其特征在于，
檢測(cè)所述移動(dòng)物體與所述本車輛的姿態(tài)角的差，
基于所述姿態(tài)角的差生成所述本車輛的路徑。
6.如權(quán)利要求2～5中任一項(xiàng)所述的駕駛輔助方法，其特征在于，
以所述移動(dòng)物體相對(duì)于所述本車輛的相對(duì)距離變大的方式生成所述本車輛的路徑。
7.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的駕駛輔助方法，其特征在于，
通過(guò)比較所述有效軌跡和所述基本軌跡，預(yù)測(cè)所述死角區(qū)域的狀況，
預(yù)測(cè)與所述死角區(qū)域的狀況對(duì)應(yīng)的所述移動(dòng)物體的軌跡。
8.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的駕駛輔助方法，其特征在于，
預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體維持所述行為且所述死角區(qū)域中存在從所述本車輛不能檢測(cè)的障礙物的情況下所述移動(dòng)物體采取的有效軌跡，并作為有效軌跡，
根據(jù)所述有效軌跡與所述基本軌跡的差異來(lái)評(píng)價(jià)所述基本軌跡的似然度，
根據(jù)所述似然度預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的軌跡。
9.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備：
物體檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)在本車輛的周圍產(chǎn)生所述本車輛的死角區(qū)域的移動(dòng)物體的行為；
控制部，其預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的軌跡，并基于預(yù)測(cè)的所述移動(dòng)物體的軌跡控制所述本車輛，
所述控制部推定基于所述移動(dòng)物體的行為推定的、所述移動(dòng)物體采取的有效軌跡，并基于所述本車輛周圍的道路結(jié)構(gòu)，預(yù)測(cè)在所述死角區(qū)域中存在從所述本車輛不能檢測(cè)的障礙物的情況下所述移動(dòng)物體采取的基本軌跡，且通過(guò)比較所述有效軌跡和所述基本軌跡，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)物體的軌跡，
在所述有效軌跡與所述基本軌跡類似的情況下，基于所述基本軌跡控制所述本車輛，
在所述有效軌跡與所述基本軌跡不類似的情況下，基于所述有效軌跡控制所述本車輛。
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