[發明專利]用于檢查的裝置和方法

有效

• 申請號: 201780085767.0
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN110249277B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: G·A·科勒;W·J·埃金斯;D·T·拉斯科;H·沙;T·A·福爾布里吉;C·莫拉托;L·V·凱姆;P·帕特爾;張飚;S·沙瑪;G·羅薩諾
• 申請（專利權）人: 日立能源瑞士股份公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 王菲;張濤

一種被用于檢查液冷式電力變壓器的能潛水的可遠程操作的載具可以包括：若干單獨的相機和傳感器，用于利用所述變壓器中剩余的液體冷卻劑來對所述變壓器的所述內部結構進行映射和導航。所述可遠程操作的載具可以被無線地控制，以在所述若干相機提供要處理的視頻流的同時執行各種檢查功能，以基于所述可遠程操作的載具的觀察位置來產生三維視場。

技術領域

本發明總體上涉及能潛水的檢查載具，并且更具體地但是非排他地涉及基于視覺遙測的自主導航和映射，其中能潛水的可遠程操作的載具在內部檢查填充有液體的殼體，諸如電力變壓器。

背景技術

電源變壓器是變電和配電的關鍵組成部分。大型電源變壓器非常重，并且難以運輸和更換。另外，即使變壓器沒有被損壞，變壓器也具有有限的壽命，并且必須定期維護和修理電源變壓器。雖然在線監測、溶解氣體分析、噪聲水平監測以及相關技術通常被用于標識變壓器可能具有的潛在問題，但是維護和修理工作需要在現場或者修理車間中執行，維護和修理工作都需要排出變壓器油。因此，在物理上接近變壓器的內部以便人進行檢查會是昂貴并且耗時的任務。手動檢查、排出和再填充操作還涉及安全考慮和環境考慮。

因此，在油箱中剩余有冷卻油的情況下檢查大型電源變壓器的內部這一能力，是變壓器檢修和制造業非常期望的。然而，對變壓器進行內部檢查通常僅在有限的應用中是可能的，諸如通過使用標準的視覺工具，如同用于較小大小單元的管道鏡。對于中型和大型電源變壓器，由于諸如電纜長度和控制管道鏡等技術問題，只能在視覺上檢查變壓器的有限內部區域。因此，不得不通過使用間接的技術來檢測許多變壓器缺陷(諸如變壓器繞組的損壞)，諸如通過對油的溫度進行分析，檢測在某些條件下出現在油中的氣體以及例如噪聲水平。因此，該技術領域仍然需要進一步的貢獻。

發明內容

本發明的一個實施例是一種用于在填充有液體的殼體內進行內部檢查的獨特的能潛水的可遠程操作的載具，并且更具體地但是非排他地涉及用于對電力變壓器進行內部檢查的獨特的能潛水的可遠程操作的載具。其他實施例包括用于利用能潛水的可遠程操作的載具來無線地對變壓器的內部結構進行導航和三維映射的裝置、系統、設備、硬件、方法和組合。本申請的其他實施例、形式、特征、方面、益處和優點將通過本文所提供的描述和附圖而變得清楚。

附圖說明

圖1描繪了具有與基站通信的能潛水的可遠程操作的載具的系統的實施例。

圖2描繪了能潛水的可遠程操作的載具的一個實施例的示意圖。

圖3描繪了針對處理來自N個相機的視頻流的示意流程圖，以產生三維視場，用于通過在能潛水的環境中的可遠程操作的載具來進行自主導航和映射。

圖4描繪了對將三維點投影到相機平面(u,v)的表示。

圖5描繪了針對對來自相機的視頻流的實時稠密地圖融合和追蹤改正的示意流程圖。

圖6描繪了具有面向不同視圖的多個相機以從可遠程操作的載具的觀察位置提供準球形視場(FOV)的系統。

具體實施方式

為了促進對本發明的原理的理解，現在將參照在附圖中圖示的實施例，并且將使用特定語言來描述這些實施例。然而，要明白的是并不旨在由此限制本發明的范圍。本發明所涉及的領域的技術人員通常會想到：在所描述的實施例中的任何改變和進一步的修改以及本文所描述的本發明的原理的任何進一步的應用。