[發(fā)明專利]一種救災(zāi)車的自動行駛方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780085330.7 | 申請日： | 2017-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN110234563B | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉均;劉新 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市元征科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D55/06 | 分類號： | B62D55/06 |
| 代理公司： | 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝傳鑫;熊永強 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 救災(zāi) 自動 行駛 方法 裝置 | ||
1.一種救災(zāi)車的自動行駛方法，其特征在于，包括：
接收控制端發(fā)送的所述救災(zāi)車的調(diào)用指令，所述調(diào)用指令包括災(zāi)情信息，所述調(diào)用指令是根據(jù)報警信息生成的；
通過車載生命探測儀探測生命，并統(tǒng)計至少一個生命的生命狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)所述至少一個生命的生命狀態(tài)參數(shù)，確定需要營救的生命密度最大的位置為目標位置；將所述救災(zāi)車移動到所述目標位置；其中，通過車載攝像頭采集路況圖像；根據(jù)所述路況圖像確定障礙物特征參數(shù)；根據(jù)所述障礙物特征參數(shù)調(diào)整移動路徑；將所述救災(zāi)車按照調(diào)整后的移動路徑移動到所述目標位置，所述救災(zāi)車承載有所述災(zāi)情信息對應(yīng)的救災(zāi)物資；
接收所述控制端發(fā)送的所述救災(zāi)車的控制指令，所述控制指令用于控制所述救災(zāi)車執(zhí)行預(yù)設(shè)功能，所述預(yù)設(shè)功能包括災(zāi)害情況監(jiān)測、生命探測和物資供應(yīng)中的至少一種；
執(zhí)行所述控制指令；
所述將所述救災(zāi)車按照調(diào)整后的移動路徑移動到所述目標位置之后，還包括：通過車載基站設(shè)備，提供無線通信網(wǎng)絡(luò)；
所述根據(jù)所述路況圖像確定障礙物特征參數(shù)包括：檢測所述路況圖像中包含物體類型的目標圖像區(qū)域；
所述根據(jù)所述障礙物特征參數(shù)調(diào)整移動路徑，包括：檢測在通過車載攝像頭采集路況圖像時所述車載攝像頭的聚焦情況；根據(jù)所述聚焦情況和所述目標圖像區(qū)域在所述路況圖像中所在的位置確定所述目標圖像區(qū)域?qū)?yīng)的障礙物在所述救災(zāi)車的位置參數(shù)；根據(jù)所述位置參數(shù)和當前路況，確定躲避所述障礙物的路線，將所述路線作為調(diào)整后的移動路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路況圖像確定障礙物特征參數(shù)，還包括：
通過邊緣檢測獲取所述目標圖像區(qū)域的物體輪廓信息，根據(jù)所述物體輪廓信息計算物體參數(shù)，所述物體參數(shù)包含物體大小和物體位置；
所述根據(jù)所述障礙物特征參數(shù)調(diào)整移動路徑，還包括：
根據(jù)所述物體參數(shù)確調(diào)整移動路徑。
3.一種救災(zāi)車的自動行駛裝置，其特征在于，包括：
指令接收模塊，用于接收控制端發(fā)送的所述救災(zāi)車的調(diào)用指令，所述調(diào)用指令包括災(zāi)情信息，所述調(diào)用指令是根據(jù)報警信息生成的；
位置移動模塊，用于通過車載生命探測儀探測生命，并統(tǒng)計至少一個生命的生命狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)所述至少一個生命的生命狀態(tài)參數(shù)，確定需要營救的生命密度最大的位置為目標位置；將所述救災(zāi)車移動到所述目標位置；其中，通過車載攝像頭采集路況圖像；根據(jù)所述路況圖像確定障礙物特征參數(shù)；根據(jù)所述障礙物特征參數(shù)調(diào)整移動路徑；將所述救災(zāi)車按照調(diào)整后的移動路徑移動到所述目標位置，所述救災(zāi)車承載有所述災(zāi)情信息對應(yīng)的救災(zāi)物資；
所述指令接收模塊，還用于接收所述控制端發(fā)送的所述救災(zāi)車的控制指令，所述控制指令用于控制所述救災(zāi)車執(zhí)行預(yù)設(shè)功能，所述預(yù)設(shè)功能包括災(zāi)害情況監(jiān)測、生命探測和物資供應(yīng)中的至少一種；
指令執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行所述控制指令；
網(wǎng)絡(luò)提供模塊，用于在所述將所述救災(zāi)車按照調(diào)整后的移動路徑移動到所述目標位置之后，通過車載基站設(shè)備，提供無線通信網(wǎng)絡(luò)；
所述位置移動模塊，在所述根據(jù)所述路況圖像確定障礙物特征參數(shù)方面，具體用于檢測所述路況圖像中包含物體類型的目標圖像區(qū)域；
所述位置移動模塊，在根據(jù)所述障礙物特征參數(shù)調(diào)整移動路徑方面，具體用于檢測在通過車載攝像頭采集路況圖像時所述車載攝像頭的聚焦情況；根據(jù)所述聚焦情況和所述目標圖像區(qū)域在所述路況圖像中所在的位置確定所述目標圖像區(qū)域?qū)?yīng)的障礙物在所述救災(zāi)車的位置參數(shù)；根據(jù)所述位置參數(shù)和當前路況，確定躲避所述障礙物的路線，將所述路線作為調(diào)整后的移動路徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述位置移動模塊，還用于通過邊緣檢測獲取所述目標圖像區(qū)域的物體輪廓信息，根據(jù)所述物體輪廓信息計算物體參數(shù)，所述物體參數(shù)包含物體大小和物體位置；根據(jù)所述物體參數(shù)確調(diào)整移動路徑。
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