[發明專利]使用圖像金字塔進行特征跟蹤的方法和系統

在審

• 申請號: 201780084576.2
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN110326027A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 高明明;楊康
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/269
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

本文描述的是用于跟蹤第一圖像和第二圖像中的多個特征點的系統、方法、存儲介質和計算機程序。在一個實施例中，獲得第一圖像的第一圖像金字塔的第一層和第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。基于第二圖像金字塔的第一層中的多個特征點的預期像素位置，從多個特征點中選擇特征點。確定第一圖像金字塔的第一層中針對該特征點的第一像素，以及確定第二圖像金字塔的第一層中針對該特征點的第二像素，其中，第一像素基本上匹配第二像素。

版權聲明

本專利文件的公開的一部分包含受到版權保護的材料。版權所有者不反對任何人對專利文獻或專利公開的傳真復制，因為它出現在專利和商標局的專利文件或記錄中，但在其他方面保留所有版權。

技術領域

所公開的實施例總體上涉及數據處理，包括但并非排他地涉及使用圖像金字塔來進行特征跟蹤。

背景技術

圖像特征跟蹤包括通過多個圖像或視頻幀跟蹤一個或多個視覺特征。例如，圖像特征跟蹤可以針對第一圖像中的特征點在第二圖像中找到最佳匹配位置。為了執行圖像特征跟蹤，可以使用圖像金字塔(也被稱為圖像金字塔表示)。

使用圖像金字塔的特征跟蹤是計算密集型的，特別是當跟蹤是針對從一個圖像到另一圖像的多個特征點時。

發明內容

這里描述的是用于跟蹤多個特征點的系統、方法、存儲介質和計算機程序。

在一個實施例中，公開了一種用于跟蹤多個特征點的方法。在一個實施例中，獲得了第一圖像的第一圖像金字塔的第一層和第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。第一圖像金字塔和第二圖像金字塔兩者都具有多個層，并且第一圖像的第一圖像金字塔的第一層對應于第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。基于多個特征點在第二圖像金字塔的第一層中的預期像素位置，從多個特征點中選擇特征點。針對特征點，在第一圖像金字塔的第一層中確定第一像素，并且在第二圖像金字塔的第一層中確定第二像素，其中第一像素與第二像素基本匹配。

在一個實施例中，公開了一種用于跟蹤多個特征點的電子設備。該電子設備包括處理器和耦合到處理器的非暫態機器可讀存儲介質，非暫態機器可讀存儲介質包含在由處理器執行時使電子設備執行操作的指令。所述操作包括獲得第一圖像的第一圖像金字塔的第一層和第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。第一圖像金字塔和第二圖像金字塔兩者都具有多個層，并且第一圖像的第一圖像金字塔的第一層對應于第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。所述操作進一步包括：基于多個特征點在第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中的預期像素位置，從所述多個特征點中選擇特征點。所述操作還包括：確定第一圖像的第一圖像金字塔的第一層中針對該特征點的第一像素和第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中針對該特征點的第二像素，其中第一像素與第二像素基本匹配。

在一個實施例中，公開了一種用于跟蹤多個特征點的非暫態機器可讀存儲介質。非暫態機器可讀存儲介質包含在由電子設備的處理器執行時使電子設備執行操作的指令。所述操作包括存儲第一圖像的第一圖像金字塔的第一層和第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。第一圖像金字塔和第二圖像金字塔兩者都具有多個層，并且第一圖像的第一圖像金字塔的第一層對應于第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。所述操作進一步包括：基于多個特征點在第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中的預期像素位置，從所述多個特征點中選擇特征點。所述操作進一步包括：確定第一圖像的第一圖像金字塔的第一層中針對該特征點的第一像素和第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中針對該特征點的第二像素，其中第一像素與第二像素基本匹配。

本發明的實施例提供了如下方法：從多個特征點中選擇特征點以使用圖像金字塔來執行特征跟蹤，使得用于跟蹤多個特征點的數據檢索是有效的。

附圖說明

圖1示出了根據本發明的一個實施例的特征跟蹤系統。

圖2示出了根據本發明一個實施例的第一圖像和第二圖像的圖像金字塔。