[發明專利]使用圖像金字塔進行特征跟蹤的方法和系統

在審

• 申請號: 201780084576.2
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN110326027A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 高明明;楊康
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/269
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

1.一種用于跟蹤第一圖像和第二圖像中的多個特征點的方法，包括：

獲得所述第一圖像的第一圖像金字塔的第一層和所述第二圖像的第二圖像金字塔的第一層，其中，所述第一圖像金字塔和所述第二圖像金字塔兩者具有多個層，并且所述第一圖像的第一圖像金字塔的第一層對應于所述第二圖像的第二圖像金字塔的第一層；

基于多個特征點在所述第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中的預期像素位置，從所述多個特征點中選擇特征點；以及

對于所述特征點確定所述第一圖像的第一圖像金字塔的第一層中的第一像素和所述第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中的第二像素，其中，所述第一像素基本上匹配所述第二像素。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

分別形成所述第一圖像的第一圖像金字塔和所述第二圖像的第二圖像金字塔。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一圖像金字塔和所述第二圖像金字塔具有相同數目的層。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，緊接在所述第一圖像金字塔的第一層之上的層是所述第一圖像金字塔的最頂層。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：

獲得所述特征點在所述第二圖像的第二圖像金字塔的第二層中的預期像素位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述第一圖像金字塔的第一層是緊接在所述第一圖像金字塔的第二層之上的層，并且其中，所述第一圖像金字塔的第二層對應于所述第二圖像金字塔中的第二層。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，基于在第二圖像金字塔的第一層處針對所述特征點所獲得的偏移量，確定特征點在所述第二圖像的第二圖像金字塔的第二層中的預期像素位置。

8.根據權利要求5所述的方法，其中，基于特征點在所述第一圖像金字塔的第一層處的梯度信息，確定特征點在所述第二圖像金字塔的第二層中的預期像素位置。

9.根據權利要求5所述的方法，其中，基于針對特征點在所述第二圖像金字塔的第一層處所獲得的光學流信息，確定特征點在所述第二圖像的第二圖像金字塔的第二層中的預期像素位置。

10.根據權利要求1所述的方法，還包括：

按照基于多個特征點在所述第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中的預期像素位置所確定的次序，獲得所述多個特征點在所述第二圖像的第二圖像金字塔的第二層中的預期像素位置。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述次序是光柵掃描次序或之字形次序。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一像素和所述第二像素基于像素值而基本上匹配。

13.根據權利要求12所述的方法，還包括：

獲得在第二圖像的第二圖像金字塔的第一層中的連續像素位置處的像素的像素值。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，從儲存器中獲得所述第一圖像的第一圖像金字塔的第一層和所述第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。

15.根據權利要求14所述的方法，其中，從所述儲存器的雙倍數據速率同步動態隨機存取存儲器(DDR SDRAM)獲得所述第一圖像的第一圖像金字塔的第一層和所述第二圖像的第二圖像金字塔的第一層。