[發(fā)明專利]集裝箱的對位裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780084115.5
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN110198909B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 野口英男
• 申請（專利權(quán)）人: 東芝三菱電機(jī)產(chǎn)業(yè)系統(tǒng)株式會(huì)社
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B65G63/00;B66C13/48
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

本發(fā)明提供一種集裝箱的對位裝置，能夠并用手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)及自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)順暢地進(jìn)行集裝箱的對位。對位裝置具有：第一運(yùn)算部，執(zhí)行根據(jù)位置傳感器的檢測結(jié)果測定所述集裝箱的位置的運(yùn)算；第二運(yùn)算部，執(zhí)行根據(jù)所述位置傳感器的檢測結(jié)果測定載置所述集裝箱的目標(biāo)位置的運(yùn)算；第三運(yùn)算部，分別計(jì)算并設(shè)定根據(jù)所述集裝箱的位置進(jìn)行所述自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的第一自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域、以及根據(jù)所述目標(biāo)位置進(jìn)行所述自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的第二自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域；第一信號生成部，檢測所述第一自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域與所述第二自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域的重疊，以使得所述集裝箱的位置與所述目標(biāo)位置一致的方式生成第一速度基準(zhǔn)信號；以及第二信號生成部，根據(jù)通過操作者的操作而生成的手動(dòng)控制信號，生成用于使所述集裝箱移動(dòng)的第二速度基準(zhǔn)信號。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施方式涉及集裝箱的對位裝置。

背景技術(shù)

在以往的集裝箱堆積的對位中，操作者從位于小車的駕駛室通過目視掌握堆積的集裝箱的高度、位置。操作者通過纜繩的卷取操作，調(diào)節(jié)抓持著需進(jìn)行堆積的集裝箱的吊具的高度，使小車橫向移動(dòng)并移動(dòng)到作為目標(biāo)的集裝箱的上部并堆積集裝箱。

操作者除目視以外，有時(shí)還根據(jù)來自攝像機(jī)的影像，從遠(yuǎn)處的操作室進(jìn)行纜繩的卷取操作、小車的橫向移動(dòng)操作，進(jìn)行向集裝箱上的堆積或者向卡車底盤上的裝卸。

然而，在遠(yuǎn)程操作的情況下，攝像機(jī)的臺數(shù)是有限的，根據(jù)攝像機(jī)的設(shè)置位置和角度，有時(shí)作為目標(biāo)的集裝箱的位置不易觀察，并且不易判定遠(yuǎn)近感。因此，基于遠(yuǎn)程操作的堆積操作有時(shí)相比基于來自駕駛室的目視的堆積操作更花費(fèi)作業(yè)時(shí)間。

在專利文獻(xiàn)1中公開了通過激光測距儀精度良好地測定集裝箱的位置和吊具的位置的方法。但是，在如集裝箱那樣的重物的堆積作業(yè)中，出自安全方面的考慮，要求通過操作者的目視進(jìn)行作業(yè)。

在與集裝箱的對位的自動(dòng)化相關(guān)的技術(shù)中，明確地區(qū)分手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)和自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。例如設(shè)定成，如果在通過自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行對位的時(shí)候想要進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，則自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)停止，并切換為手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。在該方法中，難以一面進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)一面通過手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)對集裝箱的位置進(jìn)行微調(diào)。并且，在進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)全部停止，因而切換不順暢，操作者有時(shí)感覺到壓力。當(dāng)在手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中起動(dòng)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，將變成諸如妨礙操作者的操作的不順暢的動(dòng)作。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第5314796號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

實(shí)施方式提供一種集裝箱的對位裝置，能夠并用手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)及自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)順暢地進(jìn)行集裝箱的對位。

用于解決問題的手段

根據(jù)本發(fā)明的的實(shí)施方式，集裝箱的對位裝置并用由操作者進(jìn)行的手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)及不經(jīng)由操作者的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行集裝箱的對位。集裝箱的對位裝置具有：第一運(yùn)算部，執(zhí)行根據(jù)位置傳感器的檢測結(jié)果測定所述集裝箱的位置的運(yùn)算；第二運(yùn)算部，執(zhí)行根據(jù)所述位置傳感器的檢測結(jié)果測定載置所述集裝箱的目標(biāo)位置的運(yùn)算；第三運(yùn)算部，分別計(jì)算并設(shè)定根據(jù)所述集裝箱的位置進(jìn)行所述自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的第一自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域、以及根據(jù)所述目標(biāo)位置進(jìn)行所述自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的第二自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域；第一信號生成部，檢測所述第一自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域與所述第二自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域的重疊，以使得所述集裝箱的位置與所述目標(biāo)位置一致的方式生成第一速度基準(zhǔn)信號；以及第二信號生成部，根據(jù)通過操作者的操作而生成的手動(dòng)控制信號，生成用于使所述集裝箱移動(dòng)的第二速度基準(zhǔn)信號。對位裝置根據(jù)所述第一信號生成部及所述第二信號生成部的輸出生成第三速度基準(zhǔn)信號，對使所述集裝箱移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置提供所述第三速度基準(zhǔn)信號。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，集裝箱的對位裝置具有第一信號生成部和第二信號生成部，根據(jù)所述第一信號生成部及所述第二信號生成部的輸出，對使所述集裝箱移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置提供第三速度基準(zhǔn)信號，因而能夠并用手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)及自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)順暢地進(jìn)行集裝箱的對位。

附圖說明

圖1是示例集裝箱起重機(jī)的示意圖。