[發明專利]集裝箱的對位裝置

有效

• 申請號: 201780084115.5
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN110198909B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 野口英男
• 申請（專利權）人: 東芝三菱電機產業系統株式會社
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B65G63/00;B66C13/48
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

1.一種集裝箱的對位裝置，并用由操作者進行的手動運轉及不經由操作者的自動運轉進行集裝箱的對位，所述對位裝置具有：

第一運算部，執行根據位置傳感器的檢測結果測定集裝箱的位置的運算；

第二運算部，執行根據所述位置傳感器的檢測結果測定載置所述集裝箱的目標位置的運算；

第三運算部，分別計算并設定根據所述集裝箱的位置進行所述自動運轉的第一自動運轉區域、以及根據所述目標位置進行所述自動運轉的第二自動運轉區域；

第一信號生成部，檢測所述第一自動運轉區域與所述第二自動運轉區域的重疊，以使得所述集裝箱的位置與所述目標位置一致的方式生成第一速度基準信號；以及

第二信號生成部，根據通過操作者的操作而生成的手動控制信號，生成用于使所述集裝箱移動的第二速度基準信號，

所述對位裝置根據所述第一信號生成部及所述第二信號生成部的輸出生成第三速度基準信號，對使所述集裝箱移動的驅動裝置提供所述第三速度基準信號。

2.根據權利要求1所述的集裝箱的對位裝置，

所述第一速度基準信號、所述第二速度基準信號及所述第三速度基準信號分別包括沿著與載置所述集裝箱的面平行的第一方向和與所述第一方向垂直的第二方向的至少二維的速度向量，

所述第三速度基準信號是通過將所述第一速度基準信號及所述第二速度基準信號相加而生成的。

3.根據權利要求2所述的集裝箱的對位裝置，

所述對位裝置還具有生成第四速度基準信號的第三信號生成部，所述第三信號生成部輸入所述第二速度基準信號，所述第四速度基準信號具有與所述集裝箱的位置和所述目標位置之間的距離成反比的大小，

所述第三速度基準信號是通過將所述第一速度基準信號與所述第四速度基準信號相加而生成的。

4.根據權利要求2所述的集裝箱的對位裝置，

所述第一自動運轉區域被設定為包括形成所述集裝箱的下表面的角部、并從所述角部向外沿所述第一方向延伸的區域，

所述第二自動運轉區域被設定為在所述目標位置的內側沿所述第一方向延伸的區域，

所述第一速度基準信號具有使所述集裝箱的位置接近所述目標位置的朝向。

5.根據權利要求2所述的集裝箱的對位裝置，

所述第一自動運轉區域被設定為包括形成所述集裝箱的下表面的角部、并從所述角部向外沿所述第一方向及所述第二方向延伸的區域，

所述第二自動運轉區域被設定為從所述目標位置向外沿所述第二方向延伸的區域，

所述第一速度基準信號具有使所述集裝箱的位置遠離所述目標位置的朝向。

6.根據權利要求2所述的集裝箱的對位裝置，

所述第一自動運轉區域被設定為包括形成所述集裝箱的下表面的角部、并從所述角部向外側沿所述第一方向及所述第二方向延伸的區域，

所述第二自動運轉區域被設定為從所述目標位置向外沿所述第一方向及所述第二方向延伸的區域，

所述第一速度基準信號具有使所述集裝箱的位置遠離所述目標位置的朝向。