[發明專利]用于監測工業機器人的方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201780083904.7
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN110191785B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 馬切伊·奧曼;孫何青;李順沖
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;張虓

本公開涉及一種用于監測工業機器人的方法、裝置和系統，該方法包括：同步地獲取包含工業機器人的旋轉部件的運動信息的第一信號和包含工業機器人的旋轉部件的狀態信息的第二信號(101)；根據第一信號將第二信號轉換為平穩信號(102)；以及根據平穩信號監測工業機器人(103)。

技術領域

本公開涉及工業機器人技術領域，并且更具體地涉及一種用于監測工業機器人的方法、裝置和系統。

背景技術

在工業機器人的工作過程中，由故障引起的機器人停機將導致大的經濟損失。因此，需要監測機器人的工作狀態以便盡早檢測到隱患。

現有技術可以獲取控制機器人軸的旋轉的電機數據，諸如電機的轉速、轉矩等，以便監測工業機器人是否正常工作。

然而，上述數據的屬性確定了無法在早期檢測到機器人的隱患。

此外，現有技術首先使工業機器人停止工作，然后使機器人的旋轉軸以恒定速度旋轉，以便獲取可以從中發現隱患的信號。顯然，該解決方案是不利的，因為機器人必須首先停止工作。

發明內容

本公開的目的是提供一種監測工業機器人的方法、裝置和系統，以便解決現有技術中的上述技術問題。

根據本公開的一個方面，提供了一種用于監測工業機器人的方法，該方法包括：同步地獲取包含工業機器人的旋轉部件的運動信息的第一信號和包含工業機器人的旋轉部件的狀態信息的第二信號；根據第一信號將第二信號轉換為平穩信號；以及根據平穩信號監測工業機器人。

根據本公開的另一方面，提供了一種用于監測工業機器人的裝置，該裝置包括：被布置為同步地獲取包含工業機器人的旋轉部件的運動信息的第一信號和包含工業機器人的旋轉部件的狀態信息的第二信號的信號獲取模塊；被布置為根據第一信號將第二信號轉換為平穩信號的信號轉換模塊；以及被布置為根據平穩信號監測工業機器人的監測子模塊。

根據本公開的另一方面，提供了一種用于監測工業機器人的系統，該系統包括：根據本發明的用于監測工業機器人的裝置，其與工業機器人的控制器連接，以便從控制器獲取第一信號；位于工業機器人的臂上并且被布置為獲取第二信號的至少一個感測模塊，該至少一個感測模塊可以與上述裝置執行數據通信。

利用本公開提供的用于監測工業機器人的方法、裝置和系統，能夠在不關閉工業機器人的情況下更早地發現隱患。

附圖說明

參考附圖，可以從本發明的實施例的描述中獲取對本發明的更好理解，在附圖中：

圖1示意性地示出了根據本發明的一個實施例的用于監測工業機器人的方法的流程圖；

圖2示意性地示出了根據一個實施例的第一信號的時域波形圖；

圖3示意性地示出了根據一個實施例的第二信號的時域波形圖；

圖4示意性地示出了根據本發明的一個實施例的在監測工業機器人期間將第二信號轉換為平穩信號的流程圖；

圖5示意性地示出了根據本發明的一個實施例的在將第二信號轉換為平穩信號期間計算重采樣時間點的流程圖；

圖6示意性地示出了根據一個實施例的第一信號的信號值與平均值之間的關系的示意圖；

圖7示意性地示出了根據一個實施例的第二信號的采樣間隔的示意圖；

圖8示意性地示出了根據一個實施例的第三信號的時域波形圖；

圖9示意性地示出了根據本發明的一個實施例的用于監測工業機器人的裝置的框圖；以及

圖10示意性地示出了根據本發明的一個實施例的用于監測工業機器人的系統的框圖。

具體實施方式