[發(fā)明專利]用于監(jiān)測工業(yè)機(jī)器人的方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780083904.7
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN110191785B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬切伊·奧曼;孫何青;李順沖
• 申請（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/02
• 分類號(hào): B25J19/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝;張?zhí)?/td>

1.一種用于監(jiān)測工業(yè)機(jī)器人的方法，其特征在于，包括：

同步地獲取第一信號(hào)和第二信號(hào)，所述第一信號(hào)包含所述工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)部件的運(yùn)動(dòng)信息，所述第二信號(hào)從至少一個(gè)感測模塊獲取并且包含所述工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)部件的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述第一信號(hào)將所述第二信號(hào)轉(zhuǎn)換為平穩(wěn)信號(hào)；以及

根據(jù)所述平穩(wěn)信號(hào)監(jiān)測所述工業(yè)機(jī)器人，

其中所述第一信號(hào)、所述第二信號(hào)和所述平穩(wěn)信號(hào)為時(shí)域中的信號(hào)，并且

其中將所述第二信號(hào)轉(zhuǎn)換為平穩(wěn)信號(hào)的步驟還包括：

根據(jù)所述第二信號(hào)的初始采樣間隔和所述第一信號(hào)的信號(hào)值的平均值來計(jì)算重采樣時(shí)間點(diǎn)；

根據(jù)所述重采樣時(shí)間點(diǎn)對(duì)所述第二信號(hào)重采樣，以便獲取第三信號(hào)；以及

對(duì)所述第三信號(hào)插值，以便獲取具有均勻間隔的平穩(wěn)信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二信號(hào)的至少一個(gè)參數(shù)隨著所述第一信號(hào)的一個(gè)參數(shù)變化而線性地變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，計(jì)算重采樣時(shí)間點(diǎn)的步驟還包括：

計(jì)算所述第一信號(hào)的信號(hào)值的平均值；

計(jì)算所述第一信號(hào)的信號(hào)值對(duì)所述平均值的比率；

根據(jù)所述比率和所述第二信號(hào)的所述初始采樣間隔來計(jì)算重采樣間隔；以及

根據(jù)所述重采樣間隔來計(jì)算所述重采樣時(shí)間點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)信息是所述旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)速度、角位置或角加速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)信息是所述旋轉(zhuǎn)部件的振動(dòng)、電流強(qiáng)度、轉(zhuǎn)矩、磁場強(qiáng)度、聲音或應(yīng)變。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)部件是驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的齒輪箱或支撐軸旋轉(zhuǎn)的軸承。

7.一種用于監(jiān)測工業(yè)機(jī)器人的裝置，其特征在于，包括：

信號(hào)獲取模塊，被布置為同步地獲取第一信號(hào)和第二信號(hào)，所述第一信號(hào)包含所述工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)部件的運(yùn)動(dòng)信息，所述第二信號(hào)從至少一個(gè)感測模塊獲取并且包含所述工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)部件的狀態(tài)信息；

信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊，被布置為根據(jù)所述第一信號(hào)將所述第二信號(hào)轉(zhuǎn)換為平穩(wěn)信號(hào)；以及

監(jiān)測子模塊，被布置為根據(jù)所述平穩(wěn)信號(hào)監(jiān)測所述工業(yè)機(jī)器人，

其中所述第一信號(hào)、所述第二信號(hào)和所述平穩(wěn)信號(hào)為時(shí)域中的信號(hào)，并且

其中所述信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊還包括：

重采樣時(shí)間點(diǎn)計(jì)算模塊，被布置為根據(jù)所述第二信號(hào)的初始采樣間隔和所述第一信號(hào)的信號(hào)值的平均值來計(jì)算重采樣時(shí)間點(diǎn)；

第三信號(hào)生成模塊，被布置為根據(jù)所述重采樣時(shí)間點(diǎn)對(duì)所述第二信號(hào)重采樣，以便獲取第三信號(hào)；以及

平穩(wěn)信號(hào)生成模塊，被布置為對(duì)所述第三信號(hào)插值，以便獲取具有均勻間隔的平穩(wěn)信號(hào)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二信號(hào)的至少一個(gè)參數(shù)隨著所述第一信號(hào)的一個(gè)參數(shù)變化而線性地變化。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述重采樣時(shí)間點(diǎn)計(jì)算模塊還包括：

平均值計(jì)算模塊，被布置為計(jì)算所述第一信號(hào)的信號(hào)值的平均值；

比率計(jì)算模塊，被布置為計(jì)算所述第一信號(hào)的信號(hào)值對(duì)所述平均值的比率；

重采樣間隔計(jì)算模塊，被布置為根據(jù)所述比率和所述第二信號(hào)的所述初始采樣間隔來計(jì)算重采樣間隔；以及

重采樣時(shí)間點(diǎn)計(jì)算子模塊，被布置為根據(jù)所述重采樣間隔來計(jì)算所述重采樣時(shí)間點(diǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)信息是所述旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)速度、角位置或角加速度。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述狀態(tài)信息是所述旋轉(zhuǎn)部件的振動(dòng)、電流強(qiáng)度、轉(zhuǎn)矩、磁場強(qiáng)度、聲音或應(yīng)變。