[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201780081071.0
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN110121449B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 石岡淳之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60R21/00;B60W30/09;B60W30/095;B62D6/00;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

車輛控制裝置具備：檢測部，其檢測本車輛的周邊物體；生成部，其基于本車輛行駛的行駛路的形狀來生成第一目標軌道；第一潛在風險算出部，其算出表示基于沿著第一目標軌道行駛得出的安全性的引導潛在風險；第二潛在風險算出部，其算出表示基于本車輛的周邊物體得出的安全性的周邊潛在風險；第三潛在風險算出部，其基于引導潛在風險和周邊潛在風險來算出行駛潛在風險，該行駛潛在風險表示按照本車輛將來能夠以第一目標軌道為基準而行駛的區域所包含的各地點使本車輛在與本車輛的行進方向相交的方向上移動了的情況的安全性；以及行駛控制部，其根據基于行駛潛在風險而對第一目標軌道進行修正后的第二目標軌道，來進行本車輛的行駛控制。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地進行加減速、轉向的自動駕駛的研究不斷進展。與此相關聯而公開了如下技術：在盡可能地維持沿著既定路徑的行駛的同時遭遇障礙物的可能性變高時，進行基于先行車輛的行駛軌跡路徑的自動轉向(例如參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2004-78333號公報

發明的概要

發明要解決的課題

然而，專利文獻1所公開的技術在不存在先行車輛的情況下可能無法實現適當的自動轉向，可能因本車輛周邊的障礙物的存在而對車輛乘客造成的不安感變大。

發明內容

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于，提供一種能夠抑制因本車輛周邊的狀況而對車輛乘客造成的不安感的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

技術方案1所記載的發明為車輛控制裝置(100)，其具備：檢測部 (10、12、14)，其檢測本車輛的周邊物體；生成部(123a)，其基于所述本車輛行駛的行駛路的形狀來生成第一目標軌道；第一潛在風險算出部 (123b)，其算出表示基于沿著所述第一目標軌道行駛得出的安全性的引導潛在風險；第二潛在風險算出部(123c)，其算出表示基于所述本車輛的周邊物體得出的安全性的周邊潛在風險；第三潛在風險算出部(123d)，其基于由所述第一潛在風險算出部算出的引導潛在風險和由所述第二潛在風險算出部算出的周邊潛在風險，來算出行駛潛在風險，該行駛潛在風險表示按照所述本車輛將來能夠以所述第一目標軌道為基準而行駛的區域所包含的各地點使本車輛在與所述本車輛的行進方向相交的方向上移動了的情況的安全性；以及行駛控制部(140)，其根據基于由所述第三潛在風險算出部運算出的行駛潛在風險而對所述第一目標軌道進行修正后的第二目標軌道，來進行所述本車輛的行駛控制。

技術方案2所記載的發明中，所述第一潛在風險算出部基于設置于所述行駛路的側壁的位置、以及在所述行駛路上描繪出的白線的位置來算出引導潛在風險。

技術方案3所記載的發明在技術方案1所記載的車輛控制裝置的基礎上，所述第一潛在風險算出部將與所述第一目標軌道對應的地點處的引導潛在風險設定為安全性最高的值，且越是從設定有表示所述安全性最高的值的引導潛在風險的地點遠離的地點，所述第一潛在風險算出部算出越是從表示所述安全性最高的值逐漸向表示安全性降低了的值變化的引導潛在風險。

技術方案4所記載的發明在技術方案1所記載的車輛控制裝置的基礎上，所述周邊物體包括所述本車輛的周邊的障礙物的位置、以及在所述行駛路上描繪出的白線的位置，所述第二潛在風險算出部算出表示基于所述障礙物的位置及所述白線的位置得出的安全性的周邊潛在風險。

技術方案5所記載的發明中，越是從設定有表示所述安全性最高的值的引導潛在風險的地點遠離的地點，所述第二潛在風險算出部算出越是從表示所述安全性最高的值逐漸向表示安全性降低了的值變化的引導潛在風險。