[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201780081071.0
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN110121449B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 石岡淳之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60R21/00;B60W30/09;B60W30/095;B62D6/00;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

檢測部，其檢測本車輛的周邊物體；

生成部，其基于所述本車輛行駛的行駛路的形狀來生成第一目標軌道；

第一潛在風險算出部，其算出表示基于沿著所述第一目標軌道行駛得出的安全性的引導潛在風險；

第二潛在風險算出部，其算出表示基于所述本車輛的周邊物體得出的安全性的周邊潛在風險；

第三潛在風險算出部，其基于由所述第一潛在風險算出部算出的引導潛在風險和由所述第二潛在風險算出部算出的周邊潛在風險，來算出行駛潛在風險，該行駛潛在風險表示按照所述本車輛將來能夠以所述第一目標軌道為基準而行駛的區域所包含的各地點使本車輛在與所述本車輛的行進方向相交的方向上移動了的情況的安全性；以及

行駛控制部，其根據基于由所述第三潛在風險算出部運算出的行駛潛在風險而對所述第一目標軌道進行修正后的第二目標軌道，來進行所述本車輛的行駛控制，

所述第一潛在風險算出部基于設置于所述行駛路的側壁的位置、以及在所述行駛路上描繪出的白線的位置來算出引導潛在風險，

所述第一潛在風險算出部將與所述第一目標軌道對應的地點處的引導潛在風險設定為安全性最高的值，且越是從設定有表示所述安全性最高的值的引導潛在風險的地點在所述行駛路的寬度方向上遠離的地點，所述第一潛在風險算出部算出越是從表示所述安全性最高的值逐漸向表示安全性降低了的值變化的引導潛在風險，

所述第二潛在風險算出部算出與設置于所述行駛路的側壁對應的所述周邊潛在風險作為安全性最低的值。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述周邊物體包括所述本車輛的周邊的障礙物的位置、以及在所述行駛路上描繪出的白線的位置，

所述第二潛在風險算出部算出表示基于所述障礙物的位置及所述白線的位置得出的安全性的周邊潛在風險。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

越是從設定有表示所述安全性最高的值的引導潛在風險的地點遠離的地點，所述第二潛在風險算出部算出越是從表示所述安全性最高的值逐漸向表示安全性降低了的值變化的引導潛在風險。

4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述第二潛在風險算出部使與所述周邊物體中的除了白線之外的物體的周圍對應的地點處的周邊潛在風險從安全性最高的值急劇地向安全性降低了的值變化。

5.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述第二潛在風險算出部預測所述本車輛的將來的加減速度、以及所述本車輛的周邊的其他車輛的加減速度，并根據基于預測出的所述本車輛的將來的加減速度、以及所述本車輛的周邊的其他車輛的加減速度得出的所述本車輛與所述其他車輛的相對位置，來算出與所述本車輛將來行駛的地點對應的所述周邊潛在風險。

6.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述第二潛在風險算出部基于由所述本車輛的乘客指定的條件、所述周邊物體的種類或所述本車輛的行駛履歷中的至少一個，來改變使與所述周邊物體的周圍對應的所述地點處的周邊潛在風險變化的斜度。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備周邊物體取得部，該周邊物體取得部取得所述本車輛能夠行駛的區域中的存在于所述檢測部的死角區域的周邊物體的位置信息，

所述第二潛在風險算出部基于由所述周邊物體取得部取得到的所述周邊物體的位置信息來算出周邊潛在風險。