[發(fā)明專利]磁干擾檢測(cè)與校正

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780078376.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110088711B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: Q·S·C·米勒;S·F·富拉姆;L·徹卡欣;S·J·維拉特;S·斯卡里亞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 微軟技術(shù)許可有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06F3/01
• 分類號(hào): G06F3/01;G06F30/20;G01B7/00;G06F3/0346;G06F3/038;G01R33/00;G06F111/10
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 王茂華;姚杰

1.一種用于檢測(cè)和減輕一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象的磁干擾的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，所述一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象被所述系統(tǒng)檢測(cè)，所述系統(tǒng)包括：

磁傳輸設(shè)備；

磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備；

一個(gè)或多個(gè)輸入傳感器；

一個(gè)或多個(gè)處理器；以及

一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，具有存儲(chǔ)在其上的可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，配置所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以執(zhí)行至少以下：

使得所述一個(gè)或多個(gè)輸入傳感器掃描在其中所述系統(tǒng)所位于的環(huán)境并且標(biāo)識(shí)所述一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象，所述一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象在所述環(huán)境內(nèi)與所述系統(tǒng)分離并且是磁干擾對(duì)象；

使得所述磁傳輸設(shè)備傳輸磁場(chǎng)信號(hào)；

使得所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備確定對(duì)所述磁場(chǎng)信號(hào)的測(cè)量；

確定所述一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象在所述磁傳輸設(shè)備或所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備上正在施加的磁場(chǎng)干擾的一個(gè)或多個(gè)特性；

生成姿勢(shì)估計(jì)模型，所述姿勢(shì)估計(jì)模型反映所述磁傳輸設(shè)備相對(duì)于所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備的相對(duì)姿勢(shì)；以及

基于磁場(chǎng)干擾的所述一個(gè)或多個(gè)特性來(lái)計(jì)算對(duì)所述姿勢(shì)估計(jì)模型的調(diào)整，以在反映所述磁傳輸設(shè)備相對(duì)于所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備的所述相對(duì)姿勢(shì)時(shí)減輕所述磁場(chǎng)干擾。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備包括姿勢(shì)估計(jì)傳感器，所述姿勢(shì)估計(jì)傳感器被配置為跟蹤所述磁傳輸設(shè)備或所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備中的至少一個(gè)的姿勢(shì)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備包括所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中標(biāo)識(shí)所述一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象包括：

使用非磁感測(cè)傳感器來(lái)標(biāo)識(shí)所述磁傳輸設(shè)備或所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備中的至少一個(gè)的估計(jì)的第一姿勢(shì)；

使用磁感測(cè)傳感器來(lái)標(biāo)識(shí)所述磁傳輸設(shè)備或所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備中的至少一個(gè)的估計(jì)的第二姿勢(shì)；以及

基于所述估計(jì)的第一姿勢(shì)和所述估計(jì)的第二姿勢(shì)不在彼此的閾值內(nèi)，標(biāo)識(shí)所述磁干擾對(duì)象位于具有所述磁傳輸設(shè)備和所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備的所述環(huán)境內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中計(jì)算對(duì)所述姿勢(shì)估計(jì)模型的所述調(diào)整包括減少與由所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備接收的值相關(guān)聯(lián)的置信度加權(quán)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中計(jì)算對(duì)所述姿勢(shì)估計(jì)模型的所述調(diào)整包括計(jì)算干擾模型以補(bǔ)償磁場(chǎng)干擾的所述一個(gè)或多個(gè)特性。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中標(biāo)識(shí)所述一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象包括：

從所述磁傳輸設(shè)備以第一頻率發(fā)射第一磁傳輸；

接收所述第一磁傳輸?shù)牡谝淮抛x；

從所述磁傳輸設(shè)備以第二頻率發(fā)射第二磁傳輸；

接收所述第二磁傳輸?shù)牡诙抛x；

確定所述第一磁讀的特性和所述第二磁讀的特性不在彼此的閾值內(nèi)；以及

基于所述第一磁讀的所述特性和所述第二磁讀的所述特性不在彼此的閾值內(nèi)，標(biāo)識(shí)所述磁干擾對(duì)象位于具有所述磁傳輸設(shè)備和所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備的所述環(huán)境內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中計(jì)算對(duì)姿勢(shì)估計(jì)模型的所述調(diào)整包括：

從服務(wù)器接收一個(gè)或多個(gè)干擾變量，其中所述一個(gè)或多個(gè)干擾變量由其他設(shè)備收集并且描述所述磁干擾對(duì)象的至少一個(gè)磁特性；以及

基于磁場(chǎng)干擾的所述一個(gè)或多個(gè)特性和所述一個(gè)或多個(gè)干擾變量?jī)烧邅?lái)計(jì)算對(duì)姿勢(shì)估計(jì)模型的調(diào)整。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述可執(zhí)行指令包括指令，所述指令可執(zhí)行以配置所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以向其他計(jì)算設(shè)備傳輸對(duì)所述姿勢(shì)估計(jì)模型的所述調(diào)整，其中對(duì)所述姿勢(shì)估計(jì)模型的所述調(diào)整由其他設(shè)備可使用以計(jì)算所述其他設(shè)備的姿勢(shì)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中確定所述磁場(chǎng)干擾的所述一個(gè)或多個(gè)特性包括用所述磁場(chǎng)感測(cè)設(shè)備掃描所述一個(gè)或多個(gè)外來(lái)對(duì)象。