[發(fā)明專利]分隔線識別裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780077977.5
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN110088807B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 待井君吉;緒方健人;中村淳哉;清水直樹;榎本彩乃
• 申請（專利權(quán)）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G08G1/16
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;池兵

本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)能夠高精度地判斷路面上的分隔線的種類的分隔線識別裝置。在步驟301中，從由各攝像機(jī)拍攝的圖像中提取特征量。這相當(dāng)于特征點(diǎn)提取部的處理。接下來的步驟302將提取的特征量變換為作為共用坐標(biāo)的俯瞰坐標(biāo)。這相當(dāng)于坐標(biāo)變換部的處理。接著，在步驟303中，判斷選擇的攝像機(jī)。這是攝像機(jī)判斷部的處理。接著，在步驟304中，使用在步驟303中選擇的攝像機(jī)的特征點(diǎn)坐標(biāo)，判斷俯瞰坐標(biāo)上的特征點(diǎn)出現(xiàn)位置的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。這是狀態(tài)轉(zhuǎn)移判斷部的處理。最后，在步驟305中，判斷線種類。這是線種類判斷部的處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于識別車輛行駛環(huán)境中的路面標(biāo)志的分隔線識別裝置。

背景技術(shù)

作為識別路面標(biāo)志的分隔線識別裝置，例如有專利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)。專利文獻(xiàn)1中記載的分隔線識別裝置包括：對包括車輛前方的路面在內(nèi)進(jìn)行攝像的攝像單元(單一的前方攝像機(jī))；從該攝像單元輸出的圖像信息中提取路面內(nèi)的邊緣點(diǎn)的邊緣點(diǎn)提取單元；從邊緣點(diǎn)中提取具有相當(dāng)于分隔線的可能性的線段組的線段提取單元；從線段組中檢測相當(dāng)于分隔線的線段的檢測單元；和確定檢出的確定單元。

確定單元構(gòu)成為：在上述檢測單元的檢出未發(fā)生規(guī)定未檢出次數(shù)以上的情況下，在規(guī)定再次檢出次數(shù)以上連續(xù)地發(fā)生了檢測單元的檢出的情況下，確定該檢出。

專利文獻(xiàn)2中記載了一種從圖像信息中識別本車行駛的車道的車道識別裝置，其包括：設(shè)置在車輛中的多個攝像機(jī)，其對設(shè)置在車道左右的道路分隔線的不同部分進(jìn)行拍攝；與這些攝像機(jī)分別對應(yīng)地設(shè)置的、對圖像中的道路分隔線進(jìn)行識別的多個道路分隔線識別部；和判斷部，其通過核對道路分隔線識別部的各識別結(jié)果來判斷識別是否成功。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-3634號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2002-92796號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的技術(shù)問題

專利文獻(xiàn)1公開了使用前方攝像機(jī)單體的識別狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移來確定分隔線的檢測的技術(shù)。

但是，專利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)中，因?yàn)槭褂脝我粩z像機(jī)，所以對于分隔線，即使發(fā)生了轉(zhuǎn)移未檢測/誤檢測，也沒有排除它們的手段，在線種類判斷時，未檢測/誤檢測被原樣地反映。

這樣，單一攝像機(jī)的檢測結(jié)果的可靠性存在極限。

另一方面，專利文獻(xiàn)2公開了在車輛行駛中的車道中的白線的檢測中，用多個攝像機(jī)檢測同一白線，通過核對它們的結(jié)果來判斷是否為白線的技術(shù)。

在該情況下，通過核對多個攝像機(jī)彼此的結(jié)果，即使某一個攝像機(jī)存在未檢測/誤檢測的可能性，也能夠得知。

但是，專利文獻(xiàn)2中記載的技術(shù)中，由于攝像機(jī)的污漬等，不一定總是能夠用多個攝像機(jī)檢測同一白線。例如，在前方或后方的攝像機(jī)有污漬、或者因擁堵而無法看見白線的情況下，不能發(fā)揮作用。

專利文獻(xiàn)2中記載的技術(shù)，只是得知未檢測/誤檢測的可能性，關(guān)于判斷線種類的技術(shù)并沒有公開。

也可以考慮基于在圖像的各幀中看見白線的周期來進(jìn)行線種類判斷的方法。

但是，白線看起來的樣子依賴于車輛與白線的距離。例如，在車輛距白線遠(yuǎn)的情況下，有可能看見多條虛線，當(dāng)車輛接近白線時，也有可能僅看見1條。另外，在車輛距離白線遠(yuǎn)的情況下，有可能虛線看起來像一條實(shí)線，當(dāng)車輛接近白線時，也有可能實(shí)際上就是虛線。

即使利用邊緣強(qiáng)度的總和等相同的基準(zhǔn)對這些圖像進(jìn)行評價，也難以得到恰當(dāng)?shù)闹芷诘闹担y以進(jìn)行分隔線的種類判斷。

本發(fā)明的目的在于實(shí)現(xiàn)能夠高精度地判斷路面上的分隔線的種類的分隔線識別裝置。