[發明專利]分隔線識別裝置

有效

• 申請號: 201780077977.5
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN110088807B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 待井君吉;緒方健人;中村淳哉;清水直樹;榎本彩乃
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G08G1/16
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;池兵

1.一種分隔線識別裝置，其用于配置在移動體中，在所述移動體移動時對路面上的分隔線進行識別，其特征在于，包括：

多個攝像機，其對所述移動體的前方和后方進行拍攝；

特征點提取部，其從由所述多個攝像機中的各個攝像機拍攝的道路的路面的圖像中提取特征點；

坐標變換部，其將所述特征點提取部提取的所述特征點的坐標變換為所述多個攝像機共用的俯瞰坐標系的坐標；

攝像機判斷部，其判斷所述多個攝像機中可使用的攝像機；

狀態轉移判斷部，其使用規定的狀態轉移模型來判斷從由所述攝像機判斷部判斷為可使用的攝像機拍攝的圖像中提取的多個特征點所構成的特征點區段、和至少1個所述特征點區段的所述移動體的前后方向的出現位置的轉移模式，其中，所述轉移模式是從對所述移動體的前方和后方進行拍攝的多個攝像機中的各個攝像機拍攝的圖像提取的；和

線種類判斷部，其基于所述狀態轉移判斷部對所述轉移模式的判斷結果，判斷分隔線的種類是虛線還是實線。

2.如權利要求1所述的分隔線識別裝置，其特征在于：

所述多個攝像機是至少2個攝像機，配置在所述移動體的左右的側面。

3.如權利要求2所述的分隔線識別裝置，其特征在于：

所述多個攝像機是4個攝像機，配置在所述移動體的左右的側面、前方和后方。

4.如權利要求3所述的分隔線識別裝置，其特征在于：

所述狀態轉移判斷部使用由所述多個攝像機中配置在前方和后方的攝像機中的至少1個攝像機拍攝的圖像，判斷所述移動體的車道變更。

5.如權利要求1所述的分隔線識別裝置，其特征在于：

所述狀態轉移判斷部使用表示節點的轉移狀態的預先決定的狀態轉移模型，判斷所述狀態轉移，從而判斷分隔線的種類，其中，所述節點表示區段的出現狀態，所述區段是從由所述攝像機判斷部判斷為可使用的攝像機拍攝的圖像中提取的特征點的集合。

6.如權利要求5所述的分隔線識別裝置，其特征在于：

所述狀態轉移判斷部將與所述攝像機判斷部判斷為不可使用的攝像機拍攝的區域對應的節點掩蔽。

7.如權利要求6所述的分隔線識別裝置，其特征在于：

所述攝像機判斷部使用從由所述多個攝像機拍攝的圖像中提取的特征點的位置關系，計算從各個所述攝像機提取的各特征點區段的可信度，確定提取出構成計算出的可信度為一定值以下的特征點區段的特征點的攝像機，將確定的該攝像機以外的攝像機判斷為可使用的攝像機。

8.如權利要求1所述的分隔線識別裝置，其特征在于：

當所述道路是彎道時，所述坐標變換部使用從所述多個攝像機得到的特征點的位置進行曲線近似，使用曲線近似的結果將上述特征點重新排列為直線狀。