[發明專利]扭矩傳感器鋸片防刮削系統

有效

• 申請號: 201780074081.1
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN110023729B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: E·戈加蒂;O·布瓦韋爾;B·M·梅;W·哈特曼
• 申請（專利權）人: 奧爾索夫特ULC公司
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00;A61B17/14;A61B34/30;G09B19/00;A61B17/15
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

系統和方法可使用傳感器來檢測鋸片上的或來自鋸片的扭矩。一種方法以包括使用傳感器檢測機器人臂上的扭矩，該扭矩由被接收在被附接于機器人臂的切割引導件內的鋸片引起，響應于接收來自傳感器的表示機器人臂上的扭矩的信號生成扭矩的至少一部分的視覺表示，以及使用顯示裝置顯示該扭矩的視覺表示。

要求優先權

本申請要求于2016年12月7日提交的美國臨時專利申請No.62/431,23 6的權益，并且還要求于2017年2月15日提交的美國臨時專利申請No.62/4 59,194的權益，在此要求這兩篇美國臨時專利申請中的每一篇的優先權，并且每一篇都被通過引用全部結合到本文中。

背景技術

在手術中使用引導件以使切割裝置、去毛刺裝置或鋸切裝置與目標物體對準。切割引導件可用于為切割作出規劃并且甚至是在存在切割裝置的振動或移動的情況下也允許進行精確切割。然而，切割引導件由于患者運動、缺乏經驗、骨密度變化或視覺訪問受阻導致有時并不足以確保進行精確切割。

當正被利用鋸片進行切割時，例如由于骨的密度或硬度的變化導致的骨中阻力可能導致刮削，其中，鋸片在意外或不期望的方向上移動，這在切割時導致誤差。當鋸片離開該骨時，刮削導致角運動。用以防止刮削的當前技術是不精確的或是昂貴的，例如需要外科醫生緩慢地移動該鋸片。此外，激光有時被用在工業應用中以防止或至少識別出刮削，但在手術環境中則可能是不實用的

附圖說明

在不一定按比例繪制的附圖中，相同的數字可在不同的視圖中描述相似的部件。具有不同字母后綴的相同數字可表示相似部件的不同實例。附圖通過示例而非通過限制的方式示出了本文獻中所討論的多個實施例。

圖1A-1D在第一視圖中示出了根據一些實施例的用于檢測手術鋸的鋸片上的扭矩的系統的多種構型。

圖2A-2B在第二視圖中示出了根據一些實施例的用于檢測手術鋸的鋸片上的扭矩的系統的多種構型。

圖3示出了根據一些實施例的用于顯示于手術鋸的鋸片上的扭矩相關的反饋的多個用戶界面。

圖4示出了根據一些實施例的手術鋸，其包括鋸片和用于檢測鋸片上的扭矩的跟蹤器。

圖5示出了根據一些實施例的手術鋸，其包括鋸片和鋸片上的用于檢測鋸片上的扭矩的標記。

圖6A示出了根據一些實施例的包括鋸片和用于檢測鋸片上的扭矩的力-扭矩傳感器的手術鋸的側視圖，并且圖6B示出了其斜視圖。

圖7示出了根據一些實施例的手術鋸，其包括鋸片和用于檢測鋸片上的扭矩的手術輔助裝置。

圖8示出了根據一些實施例的用以利用鋸片監控手術切割的系統。

圖9示出了一幅流程圖，其示出了根據一些實施例的用于利用鋸片監控手術切割的技術。

圖10示出了根據一些實施例的手術鋸，其包括鋸片和鋸片上的用于檢測鋸片上的扭矩的應變儀。

具體實施方式

如上所述，引導件可用于將切割裝置、去毛刺裝置或鋸切裝置與目標物體(例如目標骨骼)對準。切割引導件通常由外科醫生手動放置在該目標對象上。在其它示例中，使用完全或部分自主的機器人切割裝置進行切割。本文描述的系統和技術使用切割引導件來引導手術鋸的鋸片以進行手術切割。

本文描述了用于使用手術鋸的系統和方法。如上所述，刮削是由鋸片以不希望的角度或以非預期的扭矩切割骨而產生的問題。骨密度或硬度的變化可能導致刮削，并且沒有經驗的外科醫生在培訓中也可能發生刮削。為了防止刮削，本文所述的系統和方法提供了鋸片、鋸片或骨上的扭矩、鋸片的彎曲或屈曲或用以警告外科醫生存在潛在的刮削問題的刮削發生率的視覺指示。