[發(fā)明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780073902.X
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN110023163A
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 飯村紗穂里;大村博志;細(xì)田浩司;立畑哲也;中上隆;后藤多加志;川原康弘;西條友馬
• 申請（專利權(quán)）人: 馬自達(dá)汽車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60R21/00;B60W30/12;B60W30/165;B62D6/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D103/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

一種具備駕駛支援模式的車輛控制裝置(ECU)10，其具備：障礙物信息檢測部10b，檢測與車輛1所行駛的行駛路上或行駛路周邊的障礙物有關(guān)的障礙物信息；行駛規(guī)制信息檢測部10c，檢測指示包含行駛路上的信號(hào)及標(biāo)識(shí)的行駛規(guī)制的行駛規(guī)制信息；以及行駛路徑計(jì)算部10d，計(jì)算包含車輛1的目標(biāo)位置及目標(biāo)速度的將來的行駛路徑，行駛路徑計(jì)算部10d執(zhí)行如下的處理：行駛路徑計(jì)算處理(圖9的S13)，不考慮障礙物信息地在時(shí)間上反復(fù)計(jì)算多個(gè)行駛路徑；行駛路徑選擇處理(圖9的S14、圖10)，基于所選擇的駕駛支援模式，從多個(gè)行駛路徑之中選擇1個(gè)行駛路徑作為目標(biāo)行駛路徑；以及行駛路徑修正處理(S15)，基于障礙物信息及/或行駛規(guī)制信息，對在行駛路徑選擇處理中選擇的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行修正。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置，特別涉及對車輛的安全行駛進(jìn)行支援的車輛控制裝置。

背景技術(shù)

近年來，提出了各種與車輛的自動(dòng)駕駛相關(guān)的技術(shù)。例如，在專利文獻(xiàn)1中提出了在車道變更的場景下使用來自GPS的自車位置信息及地圖信息來計(jì)算目標(biāo)行駛路徑的技術(shù)。在該技術(shù)中，例如檢測到在行駛路上存在障礙物的情況下，以避開該障礙物而向相鄰的車道進(jìn)行車道變更的方式計(jì)算1個(gè)目標(biāo)行駛路徑。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-149855號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

在具備多個(gè)自動(dòng)駕駛模式或駕駛支援模式的車輛中，如果總是僅計(jì)算與選擇的駕駛支援模式相應(yīng)的單一的目標(biāo)行駛路徑，則在按照駕駛者的意圖進(jìn)行駕駛支援模式的切換操作時(shí)，必須重新計(jì)算與切換后的駕駛支援模式相應(yīng)的目標(biāo)行駛路徑。但是，目標(biāo)行駛路徑需要一定程度的計(jì)算時(shí)間，所以在從切換操作到計(jì)算出新的目標(biāo)行駛路徑為止的期間，會(huì)產(chǎn)生沒有新的目標(biāo)行駛路徑的期間、或者駕駛支援模式未切換，不能立即響應(yīng)駕駛意圖的變化，可能會(huì)給駕駛者帶來不適感。

另一方面，對于所有駕駛支援模式，如果總是分別計(jì)算適合的目標(biāo)行駛路徑，再總是加上隨時(shí)間變化的先行車、障礙物、信號(hào)燈等的信息計(jì)算多個(gè)目標(biāo)行駛路徑，存在計(jì)算負(fù)荷變高的問題。

本發(fā)明是為了解決該問題而做出的，其目的在于，提供一種不增大計(jì)算負(fù)荷，容易切換到適于駕駛支援模式的目標(biāo)行駛路徑的車輛控制裝置。

解決課題所采用的技術(shù)手段

為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明是一種車輛控制裝置，其具備駕駛支援模式，該車輛控制裝置的特征在于，具備：障礙物信息檢測部，檢測與車輛所行駛的行駛路上或行駛路周邊的障礙物有關(guān)的障礙物信息；行駛規(guī)制信息檢測部，檢測指示行駛規(guī)制的行駛規(guī)制信息，該行駛規(guī)制包含行駛路上的信號(hào)燈及標(biāo)識(shí)；以及行駛路徑計(jì)算部，計(jì)算包含車輛的目標(biāo)位置及目標(biāo)速度的將來的行駛路徑，行駛路徑計(jì)算部執(zhí)行如下的處理：行駛路徑計(jì)算處理，不考慮障礙物信息地在時(shí)間上反復(fù)計(jì)算多個(gè)行駛路徑；行駛路徑選擇處理，基于所選擇的駕駛支援模式，從多個(gè)行駛路徑之中選擇1個(gè)行駛路徑作為目標(biāo)行駛路徑；以及行駛路徑修正處理，基于障礙物信息及/或行駛規(guī)制信息，對在行駛路徑選擇處理中選擇的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行修正。

根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明，不考慮并不總是存在的障礙物地分別計(jì)算多個(gè)行駛路徑，所以能夠減輕各行駛路徑的計(jì)算負(fù)荷。此外，在本發(fā)明中，如果檢測到障礙物，則基于該障礙物信息對從多個(gè)行駛路徑之中選擇的1個(gè)行駛路徑(目標(biāo)行駛路徑)進(jìn)行修正，或者，如果檢測到包含信號(hào)燈或標(biāo)識(shí)的行駛規(guī)制，則基于該行駛規(guī)制信息對從多個(gè)行駛路徑之中選擇的1個(gè)行駛路徑(目標(biāo)行駛路徑)進(jìn)行修正。因此，用于避開障礙物的計(jì)算、以及用于遵守行駛規(guī)制的計(jì)算僅對于選擇的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行即可，作為整體能夠抑制計(jì)算負(fù)荷的增大。由此，在本發(fā)明中，能夠避免過大的計(jì)算負(fù)荷，同時(shí)根據(jù)駕駛支援模式的切換操作立即應(yīng)用適于切換后的駕駛支援模式的行駛路徑。