[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201780073902.X
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN110023163A
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 飯村紗穂里;大村博志;細田浩司;立畑哲也;中上隆;后藤多加志;川原康弘;西條友馬
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60R21/00;B60W30/12;B60W30/165;B62D6/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D103/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

1.一種車輛控制裝置，其具備駕駛支援模式，該車輛控制裝置的特征在于，具備：

障礙物信息檢測部，檢測與車輛所行駛的行駛路上或行駛路周邊的障礙物有關的障礙物信息；

行駛規制信息檢測部，檢測指示行駛規制的行駛規制信息，該行駛規制包含行駛路上的信號燈及標識；以及

行駛路徑計算部，計算包含所述車輛的目標位置及目標速度的將來的行駛路徑，

所述行駛路徑計算部執行如下的處理：

行駛路徑計算處理，不考慮所述障礙物信息地在時間上反復計算多個行駛路徑；

行駛路徑選擇處理，基于所選擇的駕駛支援模式，從所述多個行駛路徑之中選擇1個行駛路徑作為目標行駛路徑；以及

行駛路徑修正處理，基于所述障礙物信息及/或所述行駛規制信息，對在所述行駛路徑選擇處理中選擇的所述目標行駛路徑進行修正。

2.如權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述行駛路徑計算部在所述行駛路徑修正處理中基于所述障礙物信息對所述目標行駛路徑進行修正，以避開所述障礙物。

3.如權利要求1或2所述的車輛控制裝置，

所述行駛路徑計算部在所述行駛路徑修正處理中至少從所述障礙物朝向所述車輛設定速度分布區域，該速度分布區域規定了所述車輛相對于所述障礙物的相對速度的允許上限值的分布，并且所述行駛路徑計算部對所述目標行駛路徑進行修正，以在所述速度分布區域內抑制所述車輛相對于所述障礙物的相對速度超過所述允許上限值。

4.如權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，

在所述行駛路徑計算處理中，所述多個行駛路徑使用與行駛路有關的行駛路信息、與先行車的行駛軌跡有關的先行車軌跡信息、以及所述車輛在行駛路上的當前的行駛舉動信息之中的1個或其以上來計算。

5.如權利要求1～4中任一項所述的車輛控制裝置，

在所述行駛路徑計算處理中計算出的所述多個行駛路徑至少包括：

第1行駛路徑，至少基于與行駛路有關的行駛路信息以在行駛路內行駛的方式設定；以及

第2行駛路徑，基于與先行車的行駛軌跡有關的先行車軌跡信息以跟隨先行車的軌跡的方式設定。

6.如權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，

具備供乘客選擇所述駕駛支援模式的駕駛者操作部。