[發明專利]信息處理設備、成像設備、裝置控制系統、信息處理方法和計算機可讀記錄介質

有效

• 申請號: 201780073566.9
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN110023951B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 本橋直樹;高橋禎郎
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T5/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;許靜

一種信息處理設備，其包括：視差信息輸入單元151，其被配置為獲取表示包括視差的視差圖像的視差圖像數據；V圖生成單元152，其被配置為通過基于視差圖像數據，在與視差圖像的每個像素的坐標對應的位置處投票視差來生成V圖，該V圖表示視差圖像的每個坐標的視差的頻率；形狀估計單元156，其被配置為基于V圖估計路面形狀；高度表生成單元157，其被配置為基于估計的路面形狀生成表示視差與路面高度之間的關系的高度表；以及校正單元161，其被配置為基于與獲取視差的立體攝像機的傾側有關的傾側信息來校正用于生成表示路面形狀的信息的信息以抵消傾側的影響。

技術領域

本發明涉及信息處理設備、成像設備、裝置控制系統、信息處理方法和計算機可讀記錄介質。

背景技術

傳統上，為了汽車的安全性，已經就在行人和汽車相互撞擊時如何挽救行人和保護乘員的方面開發了汽車車身結構等。然而，近年來，隨著信息處理技術和圖像處理技術的進步，正在開發高速檢測人和汽車的技術。通過應用這些技術，已經開發了通過在汽車撞擊對象之前自動制動來防止碰撞的發生的汽車。在自動車輛控制中，需要精確地測量到對象(例如人或其他車輛)的距離；因此，使用毫米波雷達或激光雷達的距離測量、使用立體攝像機的距離測量等已經投入實際使用。為了將上述自動車輛控制投入實際使用，需要檢測出現在屏幕上的對象，并基于通過使用上述設備的距離測量獲得的信息對每個對象進行控制。例如，可以根據檢測到的對象是行人還是車輛來改變控制。

在通過使用立體攝像機測量距離時，可以基于由左攝像機和右攝像機拍攝的局部區域之間的偏差量(視差)生成視差圖像，并測量主車輛和主車輛的前方對象之間的距離。然后，通過將位于相似距離(具有相似視差值)的一組視差像素檢測為單個對象的聚類處理，可以檢測主車輛正在行駛的路面的形狀和成為用于避免碰撞的目標等的對象(人、車輛、結構物等)。

作為通過使用視差圖像估計路面形狀的對象識別裝置，存在一種公開的結構，為了消除主車輛的俯仰、傾側等的影響，該公開的結構包括：測量裝置，其將從立體攝像機獲得的圖像劃分成窗口并針對每個窗口測量到對象的距離；估計裝置，其基于由立體攝像機拍攝的路面的距離來估計路面相對于車輛的傾斜度；判斷裝置，其基于估計的路面傾斜度，針對每個窗口判斷成像對象是障礙物還是路面上的字符或標記；以及識別裝置，其基于由判斷裝置獲得的判斷結果來識別對象。在該結構中，預先計算從主車輛到路面(平坦路面)的距離，并且基于路面是平坦的假設，計算每個窗口的距離(日本專利申請特開第2001-091217號公報)。

發明內容

技術問題

在基于距離圖像(視差圖像等)估計路面形狀的系統中，如果在獲取距離信息(視差等)的單元(立體攝像機等)上發生傾側，則在某些情況下，對應于路面的距離信息可能不能準確地表示實際路面的狀況。因此，當基于距離圖像估計路面形狀時，需要執行用于消除傾側影響的校正處理。

通常情況是實際路面具有變化的梯度；因此，為了消除傾側的影響并高精度地估計路面的形狀，需要執行不受路面的梯度影響的校正處理。在如上所述的傳統技術中基于路面是平坦的假設的校正處理中，當在具有變化梯度的實際路面上發生攝像機等的傾側時，難以精確地估計路面形狀。

本發明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提高路面形狀的估計精度。

解決問題的方案