[發(fā)明專利]信息處理設備、成像設備、裝置控制系統(tǒng)、信息處理方法和計算機可讀記錄介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780073566.9
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN110023951B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設計）人: 本橋直樹;高橋禎郎
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T5/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;許靜

1.一種信息處理設備，其包括：

獲取單元，其被配置為獲取表示距離圖像的距離圖像數據，所述距離圖像包括距離信息；

第一生成單元，其被配置為通過基于所述距離圖像數據，在與所述距離圖像的每個像素的坐標對應的位置處投票所述距離信息來生成頻率信息，所述頻率信息表示所述距離圖像中的每個坐標的所述距離信息的頻率；

估計單元，其被配置為基于所述頻率信息估計路面形狀；

第二生成單元，其被配置為基于估計的路面形狀生成高度信息，所述高度信息表示所述距離信息與路面的高度之間的關系；以及

校正單元，其被配置為基于與獲取所述距離信息的距離信息獲取單元的傾側有關的傾側信息來校正用于生成表示所述路面形狀的信息的信息，以便抵消所述傾側的影響；

其中，所述校正單元基于所述傾側信息校正所述高度信息；

所述校正單元將所述高度信息中包含的所述高度加上或減去傾側校正量，所述傾側校正量被計算用來抵消由所述傾側引起的估計的路面形狀與實際路面之間發(fā)生的偏差。

2.根據權利要求1所述的信息處理設備，其中，所述傾側校正量包括：第一校正量和第二校正量，所述第一校正量用于旋轉估計的路面形狀，使得估計的路面形狀的傾斜度與實際路面的傾斜度相匹配，所述第二校正量用于平移估計的路面形狀，使得所估計的路面的坐標匹配所述實際路面的坐標。

3.根據權利要求2所述的信息處理設備，其中，當從所述高度信息中提取出預定高度并參考該預定高度時，所述校正單元加上或減去所述傾側校正量。

4.根據權利要求1所述的信息處理設備，其中，所述校正單元基于所述傾側信息校正所述頻率信息。

5.根據權利要求4所述的信息處理設備，其中，所述校正單元校正將從所述距離圖像到所述頻率信息進行投票的所述距離信息的投票位置。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的信息處理設備，其中，

所述距離信息獲取設備是立體攝像機，

所述距離信息是視差，

所述距離圖像是視差圖像，并且

所述距離圖像數據是表示所述視差圖像的視差圖像數據。

7.一種成像設備，其包括：

立體攝像機，其被配置為生成距離圖像數據；以及

根據權利要求1至6中任一項所述的信息處理設備。

8.一種裝置控制系統(tǒng)，其包括：

根據權利要求1至6中任一項所述的信息處理設備；以及

裝置控制單元，其被配置為基于表示路面形狀的信息來控制裝置的操作。

9.一種信息處理方法，其包括：

獲取表示距離圖像的距離圖像數據，所述距離圖像包括距離信息；

通過基于所述距離圖像數據，在與所述距離圖像的每個像素的坐標對應的位置處投票所述距離信息來生成頻率信息，所述頻率信息表示所述距離圖像中的每個坐標的所述距離信息的頻率；

基于所述頻率信息估計路面形狀；

基于估計的路面形狀生成高度信息，所述高度信息表示所述距離信息與路面的高度之間的關系；以及

基于與獲取所述距離信息的距離信息獲取單元的傾側有關的傾側信息來校正用于生成表示所述路面形狀的信息的信息，以便抵消所述傾側的影響；

其中，基于所述傾側信息校正所述高度信息；

將所述高度信息中包含的所述高度加上或減去傾側校正量，所述傾側校正量被計算用來抵消由所述傾側引起的估計的路面形狀與實際路面之間發(fā)生的偏差。

10.一種計算機可讀記錄介質，其中存儲有計算機程序，所述計算機程序使計算機執(zhí)行：

獲取表示距離圖像的距離圖像數據，所述距離圖像包括距離信息；

通過基于所述距離圖像數據，在與所述距離圖像的每個像素的坐標對應的位置處投票所述距離信息來生成頻率信息，所述頻率信息表示所述距離圖像中的每個坐標的所述距離信息的頻率；

基于所述頻率信息估計路面形狀；

基于估計的路面形狀生成高度信息，所述高度信息表示所述距離信息與路面的高度之間的關系；以及

基于與獲取所述距離信息的距離信息獲取單元的傾側有關的傾側信息來校正用于生成表示所述路面形狀的信息的信息，以便抵消所述傾側的影響；

其中，基于所述傾側信息校正所述高度信息；

將所述高度信息中包含的所述高度加上或減去傾側校正量，所述傾側校正量被計算用來抵消由所述傾側引起的估計的路面形狀與實際路面之間發(fā)生的偏差。