[發明專利]障礙物判定系統以及障礙物判定程序

有效

• 申請號: 201780073462.8
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN110024008B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 石川健;楠元康之;長島賢人
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

1.一種障礙物判定系統，其中，具備：

往復轉向操縱檢測部，檢測避開障礙物的車輛的動作亦即往復轉向操縱；和

障礙物判定部，在所述往復轉向操縱的開始時所述車輛所存在的道路亦即轉向操縱開始道路、與所述往復轉向操縱的結束時所述車輛所存在的道路亦即轉向操縱結束道路是相同的道路的情況下，判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物，

在針對在道路上連續的交叉口的每一個劃分道路而成的道路區間中，所述往復轉向操縱的開始時所述車輛所存在的轉向操縱開始道路區間、與所述往復轉向操縱的結束時所述車輛所存在的轉向操縱結束道路區間相同的情況下，所述障礙物判定部判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物，

在所述轉向操縱開始道路區間與所述轉向操縱結束道路區間不同，且所述轉向操縱開始道路區間與所述轉向操縱結束道路區間的連接角小于閾值的情況下，所述障礙物判定部判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物。

2.根據權利要求1所述的障礙物判定系統，其中，

當判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物的情況下，所述障礙物判定部將對開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間的地點進行拍攝得到的圖像發送至服務器。

3.一種存儲介質，存儲障礙物判定程序，其中，

所述障礙物判定程序使計算機作為以下部件發揮功能：

往復轉向操縱檢測部，檢測避開障礙物的車輛的動作亦即往復轉向操縱；和

障礙物判定部，在所述往復轉向操縱的開始時所述車輛所存在的道路亦即轉向操縱開始道路、與所述往復轉向操縱的結束時所述車輛所存在的道路亦即轉向操縱結束道路是相同的道路的情況下，判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物，

在針對在道路上連續的交叉口的每一個劃分道路而成的道路區間中，所述往復轉向操縱的開始時所述車輛所存在的轉向操縱開始道路區間、與所述往復轉向操縱的結束時所述車輛所存在的轉向操縱結束道路區間相同的情況下，所述障礙物判定部判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物，

在所述轉向操縱開始道路區間與所述轉向操縱結束道路區間不同，且所述轉向操縱開始道路區間與所述轉向操縱結束道路區間的連接角小于閾值的情況下，所述障礙物判定部判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物。