[發明專利]障礙物判定系統以及障礙物判定程序

有效

• 申請號: 201780073462.8
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN110024008B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 石川健;楠元康之;長島賢人
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

本發明提供一種能夠減少將左右轉彎的動作誤判定為障礙物避開的動作的可能性的技術。障礙物判定系統具備：往復轉向操縱檢測部，檢測避開障礙物的車輛的動作亦即往復轉向操縱；和障礙物判定部，在所述往復轉向操縱的開始時所述車輛所存在的道路亦即轉向操縱開始道路、和所述往復轉向操縱的結束時所述車輛所存在的道路亦即轉向操縱結束道路是相同的道路的情況下，判定為在開始所述往復轉向操縱的地點與結束所述往復轉向操縱的地點之間存在有所述障礙物。

技術領域

本發明涉及障礙物判定系統以及障礙物判定程序。

背景技術

已知有基于車輛的動作判定該車輛是否遭遇了障礙物的技術(參照專利文獻1)。在專利文獻1中，當存在緊急的方向盤操作的情況下，判定為車輛遭遇了障礙物。

專利文獻1：日本特開2008-234044號公報

然而，避開障礙物以外的場合下的車輛的動作有時與避開障礙物的情況下的車輛的動作類似，存在明明不存在障礙物卻誤判定為存在障礙物的問題。例如，朝向左側避開障礙物時的動作與左轉彎時的動作類似，因此存在明明是僅進行了左轉彎卻被誤判定為存在障礙物的情況。

發明內容

本發明是鑒于上述課題而提出的，其目的在于提供一種減少將左右轉彎的動作誤判定為障礙物避開的動作的可能性的技術。

為了實現上述的目的，本發明的障礙物判定系統具備：往復轉向操縱檢測部，檢測避開障礙物的車輛的動作亦即往復轉向操縱；和障礙物判定部，在上述往復轉向操縱的開始時存在有上述車輛的道路亦即轉向操縱開始道路、與上述往復轉向操縱的結束時存在有上述車輛的道路亦即轉向操縱結束道路是相同的道路的情況下，判定為在開始上述往復轉向操縱的地點與結束上述往復轉向操縱的地點之間存在有上述障礙物。

為了實現上述的目的，本發明的障礙物判定程序使計算機作為以下部件發揮功能：往復轉向操縱檢測部，檢測避開障礙物的車輛的動作亦即往復轉向操縱；和障礙物判定部，在上述往復轉向操縱的開始時存在有上述車輛的道路亦即轉向操縱開始道路、與上述往復轉向操縱的結束時存在有上述車輛的道路亦即轉向操縱結束道路是相同的道路的情況下，判定為在開始上述往復轉向操縱的地點與結束上述往復轉向操縱的地點之間存在有上述障礙物。

在上述的結構中，在結束往復轉向操縱的時間，車輛正朝向與開始往復轉向操縱的時間不同的道路移動的情況下，在交叉口進行了左右轉彎的可能性較大。這樣，在進行了左右轉彎的可能性較大的情況下，即使存在往復轉向操縱也不判定為存在障礙物，從而能夠減少將左右轉彎的動作誤判定為障礙物避開的動作的可能性。

附圖說明

圖1是障礙物判定系統的框圖。

圖2A、圖2C～圖2E的道路的俯視圖，圖2B的轉向操縱角的圖表。

圖3是障礙物判定處理的流程圖。

具體實施方式

這里，按照下述的順序對本發明的實施方式進行說明。

(1)障礙物判定系統的結構：

(2)障礙物判定處理：

(3)其他的實施方式：

(1)障礙物判定系統的結構：

圖1是表示本發明的一個實施方式所涉及的障礙物判定系統10的結構的框圖。障礙物判定系統10是裝備于車輛的車載器。障礙物判定系統10具備控制部20與記錄介質30。控制部20具備CPU、RAM以及ROM等，執行存儲于記錄介質30、ROM的障礙物判定程序21。