[發明專利]機器人鉗子

在審

• 申請號: 201780073436.5
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN109996503A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 栗林直樹;渡邊英樹;穴田忠
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B34/37;B25J15/08
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種機器人鉗子，其特征在于，

具備：

插入管；和

設置于所述插入管的梢端的鉗爪；

所述鉗爪，具有：

相互相向配置的第1爪部及第2爪部；和

與所述第1爪部連接且藉由向第1壓力室內的工作液的供給旋轉驅動所述第1爪部的第1回轉執行器。

2.根據權利要求1所述的機器人鉗子，其特征在于，

具備與所述第2爪部連接且藉由向第2壓力室內的工作液的供給旋轉驅動所述第2爪部的第2回轉執行器。

3.根據權利要求2所述的機器人鉗子，其特征在于，

所述第1回轉執行器具有：第1軸部；具有扇形狀的第1凹部的第1殼體；遮蓋所述第1凹部的第1蓋；和第1葉片，所述第1葉片將由所述第1凹部及所述第1蓋形成的第1空間分割成一對所述第1壓力室，且藉由工作液的壓力以所述第1軸部為中心進行旋轉；

所述第2回轉執行器具有：第2軸部；具有扇形狀的第2凹部的第2殼體；遮蓋所述第2凹部的第2蓋；和第2葉片，所述第2葉片將由所述第2凹部及第2蓋形成的第2空間分割成一對所述第2壓力室，且藉由工作液的壓力以所述第2軸部為中心進行旋轉；

所述第1殼體及所述第2殼體一體形成。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的機器人鉗子，其特征在于，

還具備介于所述插入管與所述鉗爪之間的手腕部；

所述手腕部具有藉由向第3壓力室內的工作液的供給相對所述插入管旋轉驅動所述鉗爪的第3回轉執行器。

5.根據權利要求4所述的機器人鉗子，其特征在于，

所述第3回轉執行器具有：第3軸部；具有扇形狀的第3凹部的第3殼體；遮蓋所述第3凹部的第3蓋；和第3葉片，所述第3葉片將由所述第3凹部及所述第3蓋形成的第3空間分割成一對所述第3壓力室，且藉由工作液的壓力以所述第3軸部為中心進行旋轉；

所述第3殼體固定于所述鉗爪；

所述手腕部具有固定于所述第3軸部且與所述插入管連接的支持部。

6.根據權利要求5所述的機器人鉗子，其特征在于，

所述第3空間相對所述第3軸部位于所述第1爪部及所述第2爪部的相反側；

還具備：

與所述第3空間被所述第3葉片分隔而成的一對所述第3壓力室分別連接且彎曲成U字狀的一對流路部分；和

通過所述插入管且穿過所述支持部與所述第3回轉執行器之間，并與一對所述流路部分分別連接的一對配管。