[發(fā)明專利]機(jī)器人鉗子

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780073436.5
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN109996503A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 栗林直樹;渡邊英樹;穴田忠
• 申請（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B34/37;B25J15/08
• 代理公司: 上海瀚橋?qū)＠硎聞?wù)所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

機(jī)器人鉗子（1），具備：插入管（4）；和設(shè)置于所述插入管的梢端的鉗爪（2）；所述鉗爪具有：相互相向配置的第1爪部（21）及第2爪部（22）；和與所述第1爪部連接且藉由向第1壓力室內(nèi)的工作液的供給旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述第1爪部的第1回轉(zhuǎn)執(zhí)行器（30）。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及利用液壓進(jìn)行鉗爪（Gripper）的開閉的機(jī)器人鉗子。

背景技術(shù)

以往，在內(nèi)窺鏡手術(shù)等中使用機(jī)器人鉗子。例如，專利文獻(xiàn)1中公開了如圖7的7A所示的利用液壓進(jìn)行鉗爪103的開閉的機(jī)器人鉗子100。該機(jī)器人鉗子100由手動(dòng)操作。

具體而言，圖7的7A所示的機(jī)器人鉗子100包括操作部主體101、插入管102以及鉗爪103。操作部主體101上設(shè)置有鉗爪103用的開閉操作部104。

鉗爪103如圖7的7B所示與在導(dǎo)向筒120內(nèi)滑動(dòng)的活塞110連結(jié)。即，活塞110及導(dǎo)向筒120配置于插入管102的梢端部內(nèi)。另一方面，開閉操作部104上設(shè)置有筒體140。筒體140與導(dǎo)向筒120由通過插入管102內(nèi)的管130連接。筒體140內(nèi)配置有缸150，推桿（pusher）160的小徑部插入缸150內(nèi)，推桿160的大徑部從筒體140露出。

并且，若將推桿160推入筒體140內(nèi)，則工作液從缸150內(nèi)被推出，活塞110前進(jìn)從而使鉗爪103張開。在合上鉗爪103時(shí)，操作桿180在使閥體170為開狀態(tài)后將推桿160從筒體140抽出。藉此，工作液被吸入缸150內(nèi)，活塞110后退從而合上鉗爪103。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開昭63-160631號公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題：

然而，在圖7的7A及7B所示的機(jī)器人鉗子100中，使活塞110前進(jìn)或后退從而開閉鉗爪103。因此，在鉗爪103的開閉時(shí)，除了進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的活塞110之外，還需要將該直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為用于使鉗爪103開閉的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。因此，機(jī)器人鉗子100會(huì)大型化。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能比以往小型化的機(jī)器人鉗子。

解決問題的手段：

為解決上述問題，本發(fā)明的機(jī)器人鉗子具備：插入管；和設(shè)置于所述插入管的梢端的鉗爪；所述鉗爪具有：相互相向配置的第1爪部及第2爪部；和與所述第1爪部連接且藉由向第1壓力室內(nèi)的工作液的供給旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述第1爪部的第1回轉(zhuǎn)執(zhí)行器。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過由回轉(zhuǎn)執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)第1爪部，能變更相互相向配置的第1爪部與第2爪部的間距從而使鉗爪開閉。像這樣，在鉗爪的開閉時(shí)，無需用于向第1爪部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換的機(jī)構(gòu)。因此，能使機(jī)器人鉗子較以往小型化。

也可以是在該機(jī)器人鉗子中，具備與所述第2爪部連接且藉由向第2壓力室內(nèi)的工作液的供給旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述第2爪部的第2回轉(zhuǎn)執(zhí)行器。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過第1回轉(zhuǎn)執(zhí)行器及第2回轉(zhuǎn)執(zhí)行器來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)第1爪部及第2爪部，由此能使鉗爪開閉。又，在插入管的梢端使第1爪部及第2爪部各自旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，由此能使鉗爪的開閉位置不僅向插入管的前方還向第1爪部及第2爪部旋轉(zhuǎn)方向兩側(cè)分別改變。

也可以是在機(jī)器人鉗子中，所述第1回轉(zhuǎn)執(zhí)行器具有：第1軸部；具有扇形狀的第1凹部的第1殼體；遮蓋所述第1凹部的第1蓋；和第1葉片，所述第1葉片將由所述第1凹部及所述第1蓋形成的第1空間分割成一對所述第1壓力室，且藉由工作液的壓力以所述第1軸部為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；所述第2回轉(zhuǎn)執(zhí)行器具有：第2軸部；具有扇形狀的第2凹部的第2殼體；遮蓋所述第2凹部的第2蓋；和第2葉片，所述第2葉片將由所述第2凹部及第2蓋形成的第2空間分割成一對所述第2壓力室，且藉由工作液的壓力以所述第2軸部為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；所述第1殼體及所述第2殼體一體形成。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過使第1殼體與第2殼體一體形成，能謀求小型化及低成本化。