[發明專利]碰撞判定裝置以及碰撞判定方法

有效

• 申請號: 201780071113.2
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN110024011B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 北浦真司;弘光敬之;貴田明宏
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60R21/0132
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

碰撞判定裝置(20)具備：本車行進路線推定部(24)，其推定本車輛的行進路線；物標行進路線推定部(23)，其推定物標的行進路線；以及碰撞判定部(25)，其進行本車輛與物標的碰撞判定。在本車行進路線推定部將本車輛的行進路線推定為圓弧狀的情況下，碰撞判定部將表示本車輛的行進路線的圓弧分割為多個，并通過以直線連接分割后的各圓弧的端點與端點，來分別以直線對分割后的各圓弧進行近似，并基于是否各近似直線中任意一個與表示物標的行進路線的直線相交，來進行碰撞判定。

技術領域

本公開涉及進行本車輛與物標的碰撞判定的碰撞判定裝置以及碰撞判定方法。

背景技術

以往，存在進行本車輛與物標的碰撞判定的碰撞判定裝置(例如，專利文獻1)。在專利文獻1記載了本車輛不側滑地進行轉彎的情況下的碰撞判定裝置。該碰撞判定裝置以轉彎的中心點為基準進行旋轉移動的方式將表示判定對象的物標的檢測點投影到表示本車輛的矩形的規定邊上，并基于檢測點的投影前后的偏角差和作為圓弧的車輛的行進路線的偏角差，來判定與物標的碰撞。換句話說，通過將本車輛固定后再使表示判定對象的物標的檢測點虛擬地移動，從而進行與本車輛的碰撞判定。由此，與進行使本車輛虛擬地逐漸行進并與物標的碰撞判定的方法相比較，不增加計算負荷而高精度地進行與在圓弧上行駛的車輛的碰撞判定。

專利文獻1：日本特開2015－191650號公報

然而，在專利文獻1中，將靜止中的物標與本車輛的碰撞判定作為前提，但成為判定對象的物標并不一定靜止。例如，有將行駛車輛作為判定對象的情況。在該情況下，推定本車輛的行進路線與其它車輛的行進路線，進行碰撞判定。具體而言，碰撞判定裝置基于作為碰撞對象物的行駛車輛的位置的變化，推定行駛車輛的行進路線，并且基于本車輛的行駛狀態，推定本車輛的行進路線。然后，碰撞判定裝置判定推定出的本車輛的行進路線與其它車輛的行進路線是否相交，在相交的情況下判定為碰撞。

然而，在像這樣進行碰撞判定的情況下，根據狀況有計算負荷(處理負荷)增大這樣的問題。例如，在本車輛以及其它車輛均直行的情況下，推定出的行進路線也均為直線。該情況下，對于求解直線彼此的交點來說，只要求解一次方程式即可。另一方面，在本車輛轉彎，其它車輛直行的情況下，本車輛的行進路線為曲線，其它車輛的行進路線為直線。該情況下，求解直線與曲線的交點需要求解二次方程式。因此，與本車輛以及其它車輛均直行的情況相比較，計算負荷增大。

發明內容

本公開是鑒于上述情況而完成的，主要目的在于提供在本車輛轉彎時，能夠抑制本車輛與物標的碰撞判定時的計算負荷的增大的碰撞判定裝置以及碰撞判定方法。

本公開為了解決上述課題，而如以下那樣。

本公開的碰撞判定裝置具備：本車行進路線推定部，其推定本車輛的行進路線；物標行進路線推定部，其推定物標的行進路線；以及碰撞判定部，其進行上述本車輛與上述物標的碰撞判定，在上述本車行進路線推定部將上述本車輛的行進路線推定為圓弧狀，且上述物標行進路線推定部將上述物標的行進路線推定為直線狀的情況下，上述碰撞判定部通過將表示上述本車輛的行進路線的圓弧分割為多段，并將分割后的各圓弧的端點與端點以直線連接，從而分別以直線近似表示分割后的各圓弧，并基于各近似直線中任意一個與表示上述物標的行進路線的直線是否相交，來進行上述碰撞判定。

在本公開中，將表示本車輛的行進路線的圓弧分割為多段并分別以近似直線進行近似表示，并基于各近似直線中任意一個與表示物標的行進路線的直線是否相交，來進行碰撞判定。因此，不需要為了求解本車輛的行進路線與物標的行進路線的交點而求解二次方程式。因此，即使本車輛的行進路線為圓弧狀，與直線的情況下相比較也能夠抑制計算負荷的增大。

附圖說明

通過參照附圖下述的詳細的記述，本公開的上述目的以及其它的目的、特征、優點變得更加明確。附圖是：

圖1是PCSS的構成圖，

圖2是表示物標的行進路線的圖，