[發(fā)明專利]碰撞判定裝置以及碰撞判定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780071113.2
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN110024011B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 北浦真司;弘光敬之;貴田明宏
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60R21/0132
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

1.一種碰撞判定裝置，具備：

本車行進(jìn)路線推定部（24），其推定本車輛的行進(jìn)路線；

物標(biāo)行進(jìn)路線推定部（23），其推定物標(biāo)的行進(jìn)路線；以及

碰撞判定部（25），其進(jìn)行上述本車輛與上述物標(biāo)的碰撞判定，

在上述本車行進(jìn)路線推定部將上述本車輛的行進(jìn)路線推定為圓弧狀的情況下，上述碰撞判定部通過將表示上述本車輛的行進(jìn)路線的圓弧分割為多段，并將分割后的各圓弧的端點(diǎn)與端點(diǎn)以直線連接，從而分別以直線近似表示分割后的各圓弧，并基于各近似直線中任意一個(gè)與表示上述物標(biāo)的行進(jìn)路線的直線是否相交，來進(jìn)行上述碰撞判定，

上述碰撞判定部基于上述圓弧的半徑來設(shè)定將表示上述本車輛的行進(jìn)路線的圓弧分割為多段時(shí)的分割角度以及分割數(shù)中至少任意一個(gè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞判定裝置，其中，

上述碰撞判定部基于本車輛的速度來設(shè)定將表示上述本車輛的行進(jìn)路線的圓弧分割為多段時(shí)的分割角度以及分割數(shù)中至少任意一個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的碰撞判定裝置，其中，

上述碰撞判定部在將表示上述本車輛的行進(jìn)路線的圓弧分割為多段時(shí)，對上述圓弧從起點(diǎn)到終點(diǎn)均等地進(jìn)行分割。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的碰撞判定裝置，其中，

上述本車行進(jìn)路線推定部在本車輛后退的情況下推定本車輛的行進(jìn)路線，

上述物標(biāo)行進(jìn)路線推定部推定本車輛的后方的物標(biāo)的行進(jìn)路線。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碰撞判定裝置，其中，

上述本車行進(jìn)路線推定部在本車輛后退的情況下推定本車輛的行進(jìn)路線，

上述物標(biāo)行進(jìn)路線推定部推定本車輛的后方的物標(biāo)的行進(jìn)路線。

6.一種碰撞判定方法，包含：

推定本車輛的行進(jìn)路線的步驟（S105）；

推定物標(biāo)的行進(jìn)路線的步驟（S104）；以及

進(jìn)行上述本車輛與上述物標(biāo)的碰撞判定的步驟（S106、S107、S108），

在上述本車輛的行進(jìn)路線被推定為圓弧狀的情況下，通過將表示上述本車輛的行進(jìn)路線的圓弧分割為多段，并將分割后的各圓弧的端點(diǎn)與端點(diǎn)以直線連接，從而分別以直線近似表示分割后的各圓弧，并基于各近似直線中任意一個(gè)與表示上述物標(biāo)的行進(jìn)路線的直線是否相交，來進(jìn)行上述碰撞判定，

在上述碰撞判定中，基于上述圓弧的半徑來設(shè)定將表示上述本車輛的行進(jìn)路線的圓弧分割為多段時(shí)的分割角度以及分割數(shù)中至少任意一個(gè)。