[發明專利]行駛路徑管理系統

有效

• 申請號: 201780070894.3
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109964189B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 富田櫻;佐野友彥;阪口和央;仲島鐵彌;押谷誠;石見憲一
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01B69/00;B62D6/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

行駛路徑管理系統具備：駐車位置設定部，其在外周區域(SA)設定作業車的駐車位置；路徑要素選擇部，其從覆蓋作業對象區域的往復行駛以及U轉掉頭行駛路徑所用的行駛路徑要素中選擇應行駛的下一行駛路徑要素。在駐車位置位于與U轉掉頭行駛路徑相對的位置的情況下，對于作業對象區域(CA)的最外周區域，通過執行環繞行駛而將外周區域(SA)向內側擴大。

技術領域

本發明涉及一種行駛路徑管理系統，該行駛路徑管理系統對一邊在作業地上作業一邊自動行駛的作業車所用的行駛路徑進行管理。

背景技術

專利文獻1的農業用作業車搭載有GPS。另外，該農業用作業車自動地進行如下行駛，該行駛重復進行位于水田的外緣部的內側的區域中的直行行駛和該外緣部處的U轉掉頭。注意，該外緣部具有與該農業用作業車的作業寬度大致相同的寬度。另外，預先制作每個水田的作業路徑數據并存儲于處理部。這樣，在自動行駛于作業地的作業車中，生成作業對象區域中的目標行駛路徑，將基于從GPS獲得的定位數據求出的本車位置和該行駛路徑進行比較，控制轉向操作機構以使行駛機體沿行駛路徑行駛。

裝備大型作業裝置的作業車進行U轉掉頭等轉彎需要較大的空間。在通過重復直行行駛與U轉掉頭來進行作業行駛的情況下，需要確保用于U轉掉頭的空間即外周區域(外緣部)的足夠的面積。

收割機這種將收割物暫時存儲于車身的作業車在作業中途需要將收割物釋放到停放在作業地外的道路等上的搬運車。搬運車的可停放位置受作業地限制。因此，作業車在釋放收割物時行駛到停放搬運車的位置。另外，作業車在作業中途產生燃料不足等問題的情況下，也同樣行駛到通過補給燃料等支援作業車的車輛所停放的位置。因此，為了從停放在作業地外的支援車輛接受某種支援，作業車的駐車位置必須預先在作業地內設定于規定位置。

收割作業、耕耘作業等是作業車一邊直行行駛一邊進行的作業，在U轉掉頭時不進行作業。因而，在重復直行行駛與U轉掉頭的作業行駛中，為了提高作業效率，要求盡可能縮窄用于U轉掉頭的空間即外周區域(外緣部)并增大直行行駛的區域。對外周區域(外緣部)的作業在重復直行行駛與U轉掉頭的作業行駛完成之后、或者在該作業行駛開始之前進行。然而，作業車在駐車位置從其他車輛接受支援時，需要在駐車位置以適當的駐車姿勢停車。為了將作業車折返駕駛而進行對位，在駐車位置的周邊需要足夠的自由空間。而且，在通過多臺作業車協同進行作業行駛的協同作業行駛中，在一個作業車在駐車位置駐車時，另一個作業車不能接近駐車位置，因此在行駛路徑的選擇上產生限制。由此可見，不能像專利文獻1記載那樣將具有與作業寬度大致相同的寬度的外緣部原樣用作外周區域。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2004-008053號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

鑒于這種實際情況，迫切期望一種在對一邊在作業地上作業一邊自動行駛的作業車所用的行駛路徑進行管理時，能夠適當確保外周區域并確保作業效率的行駛路徑管理系統。

用于解決技術問題的手段

本發明是一種行駛路徑管理系統，該行駛路徑管理系統對一邊在作業地上作業一邊自動行駛的作業車所用的行駛路徑進行管理，其特征在于，具備：區域設定部，其將所述作業車沿所述作業地的邊界線環繞過的區域設定為外周區域，并且將所述外周區域的內側設定為作業對象區域；駐車位置設定部，其在所述外周區域設定所述作業車的駐車位置；路徑管理部，其計算并可讀取地儲存覆蓋所述作業對象區域的往復行駛所用的多個線狀的行駛路徑要素以及將所述線狀的行駛路徑要素彼此相連的U轉掉頭行駛路徑；路徑要素選擇部，其選擇接下來應行駛的所述行駛路徑要素以及所述U轉掉頭行駛路徑；通過重復選擇所述行駛路徑要素以及U轉掉頭行駛路徑來執行所述往復行駛，在所述駐車位置位于與所述U轉掉頭行駛路徑相對的位置的情況下，對于所述作業對象區域的最外周區域，將所述外周區域向內側擴大。